[发明专利]基于VANET无线短程通信的主动刹车方法

摘要

本发明公开了一种基于VANET无线短程通信的主动刹车方法，所述方法的步骤中含有：获取本车A₀的车速信号V₀；根据步骤一获得的车速信号V₀计算出车辆加速度；根据路面坡度传感器得到的数据G₀和车辆加速度对路面坡度传感器得到的数据的影响G₁，得到路面的参考坡度G₂；其中，G₂＝G₀‑G₁；由车轮轮速传感器信号计算出车辆滑移率S，由车轮垂向载荷传感器信号计算出车轮纵向力F_x，进一步由车辆滑移率S、车轮纵向力F_x和车轮轮缸压力传感器信号计算出路面附着系数μ_max；步骤四：启动车辆组网模块，与周围车辆进行组网，获取周围车辆数据。本发明的方法能够在不同路面坡度，不同路面附着系数，不同车速等行驶状况下实时计算出更加精确的安全距离，大大提高了可靠性、安全性和稳定性。

主权项

1.一种基于VANET无线短程通信的主动刹车方法，其特征在于所述方法的步骤中含有：步骤一：获取本车A0的车速信号V0；步骤二：根据步骤一获得的车速信号V0计算出车辆加速度；根据路面坡度传感器得到的数据G0和车辆加速度对路面坡度传感器得到的数据的影响G1，得到路面的参考坡度G2；其中，G2＝G0‑G1；步骤三：根据车轮轮速传感器信号计算出车辆滑移率S，根据车轮垂向载荷传感器信号计算出车轮纵向力Fx，进一步根据车辆滑移率S、车轮纵向力Fx和车轮轮缸压力传感器信号计算出路面附着系数μmax；步骤四：启动车辆组网模块，与周围车辆进行组网，获取周围车辆数据；步骤五：根据本车A0的GPS数据变化情况判断本车A0运动方向；进一步比较车辆周围车辆GPS数据变化情况，筛选与本车A0运动方向一致的车辆；进一步筛选出距离本车A0最近的前车A1和后面一辆车；步骤六：根据GPS数据计算本车A0与前车A1的车距LGPS；步骤七：启动雷达传感器，采集雷达传感器的数据，计算出与最近障碍物的实际距离LRA；步骤八：判断LGPS是否与LRA相等：如果LGPS与LRA不相等，执行以下步骤：根据本车A0的车速信号V0与雷达传感器的数据随时间的变化率计算出本车A0与前车A1或者障碍物的相对速度V1和绝对速度V2；其中，V2＝V0+V1，V2、V0和V1均为矢量；根据V0、V1、V2、G2、μmax计算本车A0与前车A1或障碍物的第一安全距离LS1；比较实际距离LRA是否大于第一安全距离LS1：如果实际距离LRA大于第一安全距离LS1，则说明本车A0比较安全，则继续执行步骤一，反之则执行步骤九；如果LGPS与LRA相等，则执行以下步骤：通过网络数据获取前车的车速V3、路面附着系数、路面坡度，计算本车A0与前车A1的车距LGPS和第二安全距离LS0；比较车距LGPS是否大于第二安全距离LS0；如果车距LGPS大于第二安全距离LS0则说明车辆现在比较安全，则继续执行步骤一，反之则执行步骤九；步骤九：控制车辆使车辆减速，直到车距LGPS大于第二安全距离LS0或者实际距离LRA大于第一安全距离LS1；步骤十，从步骤一到步骤九往复进行闭环控制。