[发明专利]具有管理和引导操纵系统的农用挂接装置和由这种挂接装置使用的方法

摘要

本发明涉及具有管理和引导操纵系统的农用挂接装置和使用这种挂接装置的方法。挂接装置包括牵引机和至少一个通过至少一个铰接连接件挂接农用挂接机械，挂接装置也包括管理和引导操纵系统，其具有至少一个计算操控单元。挂接装置的特征在于，农用的挂接机械或者农用机械之一的计算操控单元构成管理和引导操纵系统的主单元，优选地，是挂接装置的主单元；并且，其适于在适当的管理操纵程序的控制下用于：一方面，使用路径预测算法和路径规定值最佳化算法，计算用于至少一要实施的操纵的规定路径，以及另一方面，自动执行所述操纵或者辅以半自动执行所述操纵，控制牵引机，在操纵过程中，测定预定规定路径与实际或通常是估计的路径之间的偏差。

主权项

一种挂接装置，作为构成的操作组件，其包括牵引机(2)和至少一个被牵引的或半悬挂的农用的挂接机械(3、3'、3”)，所述挂接机械直接挂接于所述牵引机(2)，或者通过至少一个铰接连接件(4、4'、4”)挂接于挂接装置中前一个挂接机械(3、3')，所述挂接装置(1)也具有用于管理和引导操纵尤其是折回的管理和引导操纵系统，所述管理和引导操纵系统具有至少一个计算操控单元(5、5')，所述计算操控单元集装于挂接机械(3、3'、3”)之一，并且所述计算操控单元一方面连接于至少一个传感器(6、6'、6”)，所述传感器检测挂接装置中通过一个铰接连接件(4、4'、4”)彼此连接的每对操作组件(2、3、3'、3”)中两个组件(2、3；3、3'；3'、3”)的当前彼此相对位置，所述计算操控单元另一方面连接于牵引机(2)的管理操控单元(7)和/或连接于与驾驶员进行数据传输、尤其是显示和如有必要进行操控的传输界面(8)，最后，所述计算操控单元连接于至少一个选定参数或程序设计部件(9)，前述计算操控单元(5、5')连接的这些附加功能组件(6、6'、6”、7、8、9)也是管理和引导操纵系统的组成部分，所述挂接装置(1)的特征在于，农用的挂接机械(3)或者农用的挂接机械(3'、3”)之一的计算操控单元(5、5')构成管理和引导操纵系统的主计算操控单元，优选地，是挂接装置(1)的主计算操控单元；以及所述计算操控单元适于在适当的管理操纵程序的控制下用于：一方面，计算自动起动或由驾驶员起动的用于至少一要实施的操纵的规定路径，这以与牵引机(2)和挂接机械(3、3'、3”)的物理变量和特征相关的、与要实施的农作和待处理土地有关的任务和/或限制条件相关的、以及与挂接装置(1)的功能选择相关的预程序设计参数为基准并使用路径预测算法和路径规定值最佳化算法进行，以及另一方面，自动执行所述操纵或者辅以半自动执行所述操纵，这如有必要重复进行，直接或者通过牵引机的管理操控单元(7)控制牵引机(2)，在操纵过程中，测定预定规定路径与实际或通常是估计的路径之间的偏差，以自动修正该偏差或者以半自动方式向驾驶员指出该偏差，如有必要在通过一种适当的算法计算要实施的路径修正操纵之后向驾驶员指出该偏差。