[发明专利]一种市政管道清淤疏通装置及市政管道清淤疏通车

摘要

本发明涉及一种市政管道清淤疏通装置及市政管道清淤疏通车，包括管道机器人、用于提供机器人系统能源及控制线缆的动力线组、控制动力管组卷曲伸缩的卷管器。本发明所述市政管道清淤疏通装置及市政管道清淤疏通车能适应多种淤塞情况，利用清淤疏通装置打撒及铣削淤泥并将其刮致窨井，清淤疏通装置需要的动力及控制线缆通过卷管器能绕回转驱动轴线正、负360度旋转，并能在卷管器底座套管内伸缩，作业半径大且能有效对准施工工位为管道机器人的行走提供良好条件。

主权项

1.一种市政管道清淤疏通装置，其特征是，包括管道机器人、用于提供机器人系统能源及控制线缆的动力线组(21)、控制动力线组(21)卷曲伸缩的卷管器；所述管道机器人包括机器人箱体(52)、机器人箱体(52)下方的两条平行的行走履带(48)、机器人箱体(52)前端的可绕自身轴线旋转的铣削头(55)、机器人箱体前端的喷头(54)、机器人箱体后端的刮板(57)；所述机器人箱体(52)的后端设有与动力线组(21)连接的动力线接口(44)，所述刮板(57)的顶端与机器人箱体(52)铰接，并在机器人箱体(52)的下方设有调整刮板位置的刮板定位机构；所述铣削头(55)安装在铣削摆臂(56)上，铣削摆臂(56)通过销轴与机器人箱体(52)连接，并在机器人箱体(52)内设有控制铣削摆臂旋转的铣削摆臂旋转机构；所述机器人箱体(52)的前端设有摄像头(47)；所述刮板定位机构包括设在刮板前方的刮板定位板(58)、伸缩杆与刮板定位板连接的刮板定位油缸(59)；机器人箱体(52)顶部设有与行走履带(48)平行的传力履带(49)，所述传力履带(49)通过顶升机构与机器人箱体(52)连接；所述顶升机构包括剪叉臂(51)和传力油缸(53)，所述剪叉臂(51)的顶端与传力履带(49)连接，剪叉臂(51)的底端与传力油缸(53)连接；所述行走履带(48)由第一液压马达驱动，并通过减振杆(50)与机器人箱体(52)底部连接；所述卷管器包括水平的滚筒安装座(26)、滚筒(27)、驱动滚筒(27)转动的滚筒转动机构、吸污管引导支撑机构、卷管器底座、一级伸缩油缸，所述滚筒(27)通过轴承座(31)安装在滚筒安装座(26)上，动力线组(21)绕装在滚筒(27)上；所述一级伸缩油缸的一端连接卷管器底座，另一端连接滚筒安装座(26)；所述滚筒顶面还设有压紧绕装在滚筒上的动力线组(21)的压管器(41)，压管器一端铰接于滚筒安装座(26)，并设有气缸(42)推动压管器(41)压紧动力线组(21)；所述动力线组(21)包括动力油管、高压水管及控制线缆；吸污管引导支撑机构包括向滚筒安装座(26)外侧伸出的吸污管引导架(29)、安装在吸污管引导架(29)上的滚轮、二级伸缩油缸(28)，所述二级伸缩油缸(28)的一端连接滚筒安装座(26)，二级伸缩油缸(26)的另一端连接吸污管引导架(29)；所述滚筒(27)的外侧设有万向轮(40)，所述万向轮(40)与吸污管引导架(29)连接，所述动力线组(21)的一端绕过万向轮(40)；所述滚筒转动机构包括固定在滚筒(27)外周的外齿圈(32)、固定在轴承座(31)上的第二液压马达，所述外齿圈(32)与第二液压马达通过小齿轮(33)啮合传动。