[发明专利]固定参考星的GNSS单差处理方法

摘要

一种固定参考星的GNSS单差处理方法，该方法包括以下步骤：A、选择固定参考星：选择开始时刻高度角比较高且观测质量可靠的一颗同步观测卫星作为固定参考星，假设该卫星为1号卫星；B、构建以双差模糊度为参数的站间单差卡尔曼滤波观测模型；C、构建卡尔曼滤波状态模型；D、启动卡尔曼滤波器，将双差模糊度参数作为时不变参数，进行各类参数的解算。本设计不仅解决了由于参考星变换导致历元间双差模糊度参数和接收机钟差参数不能连续传递的难题，而且操作简便、计算效率高、GNSS服务能力强。

主权项

1.一种固定参考星的GNSS单差处理方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：A、选择固定参考星：选择开始历元一颗同步观测卫星作为固定参考星，设该卫星为1号卫星；B、构建站间单差卡尔曼滤波观测模型：两台GNSS接收机r1和r2在历元i共观测m颗同步卫星在f个频率上的伪距和相位观测值，组成2fm个站间单差观测方程为：式(1)中：分别为站间单差伪距和相位观测值，为三维基线坐标向量，为站星之间的单位向量，上标T表示矩阵转置，为接收机伪距和相位钟差，为单差模糊度，λ_j为波长，ε_p和ε_φ为观测噪声，上标s＝1,2,…m表示卫星，下标j＝1,…f为观测频率；C、构建以双差模糊度为参数的单差卡尔曼滤波观测模型a、通过消秩亏处理，将式(1)变换为如下满秩观测方程：式(2)中：为基准单差模糊度，为双差模糊度，其余参数同式(1)；b、当到第i+1历元时，1号卫星消失，此时，仍然选择1号卫星作为固定参考星，则第i+1历元固定参考星的站间单差观测方程为：式(3)中：D、构建卡尔曼滤波状态模型式(4)中：Γ3×3为基线向量对应的转移矩阵，动、静态时分别取O3×3和I3×3，ωi为状态噪声，其由预报模型的精度确定；E、启动卡尔曼滤波器，进行各类参数的解算联合式(3)和式(4)，启动卡尔曼滤波器，实现参数递归解算。