[发明专利]基于拮抗式变刚度驱动器的2-DOF柔性机械臂

摘要

本发明涉及一种基于拮抗式变刚度驱动器的2‑DOF柔性机械臂，包括安装底板、肘关节驱动装置、肩关节驱动装置、仿生手臂，所述肘关节驱动装置、肩关节驱动装置和仿生手臂分别安装于安装底板的后部。本发明肘关节驱动装置和肩关节驱动装置基于拮抗式变刚度驱动器，这样驱动俩柔性机械臂的两个轴的时候刚度就是变化的。在涉及人机交互的应用场合，刚度能够随着工作场景的变化而变化，有效提高了操作人员的安全性，对于服务型机器人的研究开发具有很深远的意义。

主权项

1.一种基于拮抗式变刚度驱动器的2‑DOF柔性机械臂，其特征在于，包括安装底板(1)、肘关节驱动装置(2)、肩关节驱动装置(3)、仿生手臂(4)，所述肘关节驱动装置(2)、肩关节驱动装置(3)和仿生手臂(4)分别安装于安装底板(1)的后部；所述仿生手臂(4)包括2轴关节轴(23)穿过的两个后臂板(44)，第三同步带轮(55)安装于两个后臂板(44)之间的2轴关节轴(23)上，第三同步带轮(55)与2轴关节轴(23)之间通过键连接，后臂板(44)分别通过端盖板(45)与2轴关节轴(23)连接并通过螺钉与肘关节驱动轮(37)连接，后臂板(44)上部连接有肩盖板(43)，两个后臂板(44)中部通过两个后臂板支架(52)固定，后臂板(44)下部通过两个端盖板(45)与2轴第二关节轴(49)连接，2轴第二关节轴(49)通过前臂板固定轮(56)与第四同步带轮(50)连接，张紧轮(53)通过张紧轮轴(54)安装在后臂板(44)中下部，张紧轮(53)与张紧轮轴(54)之间通过轴承连接，第二同步带(51)安装在第三同步带轮(55)和第四同步带轮(50)之间；两个前臂板(46)通过前臂板固定轮(56)固定在2轴第二关节轴(49)上，前臂板(46)中部通过前臂板固定架(48)固定，前臂板(46)末端通过末端滚子(47)固定。