[发明专利]一种混联六自由度力反馈设备及使用方法

摘要

本发明公开一种混联六自由度力反馈设备，通过第一反馈驱动装置驱动第一支链直线运动、第二反馈驱动装置驱动第二支链直线运动、第三反馈驱动装置驱动第三支链直线运动，而提供混联转动装置的三个方向平动实现执行机构在三个平动方向的力反馈；同时，通过第五反馈驱动装置带动第一转动副转动、第六反馈驱动装置带动第二转动副转动，而提供第四反馈驱动装置三维转动；所述第四反馈驱动装置的输出轴提供给执行机构该输出轴的转动。本发明实现了平动运动与转动运动的解耦，机构具有多自由度、大转动工作空间、高位置精确等优点，在遥操作或虚拟现实交互任务中具有广阔的应用价值。

主权项

1.一种混联六自由度力反馈设备，其特征在于：包括混联转动装置、连接混联转动装置的三条支链、与三条支链一一对应配合的三个反馈驱动装置以及固定支链和反馈驱动装置的支架；所述三个反馈驱动装置为第一反馈驱动装置、第二反馈驱动装置、第三反馈驱动装置；所述混联转动装置包括基座，该基座具有底壁及围绕底壁设置的第一侧壁、第二侧壁、第三侧壁、第四侧壁；所述第一侧壁与第三侧壁相对，第二侧壁与第四侧壁相对；混联转动装置还包括位于第一侧壁、第二侧壁、第三侧壁、第四侧壁之间的第四反馈驱动装置、连接第四反馈驱动装置上端以及第一侧壁的第一转动副、连接第四反馈驱动装置下端以及第二侧壁的第二转动副；位于第一侧壁上并连接第一转动副的第五反馈驱动装置、位于第二侧壁上并连接第二转动副的第六反馈驱动装置；第五反馈驱动装置的输出轴带动第一转动副转动；第六反馈驱动装置的输出轴带动第二转动副转动；所述三条支链包括连接所述底壁的第一支链、连接所述第三侧壁的第二支链、连接所述第四侧壁的第三支链；所述第一支链的一端铰接于底壁上而另一端与第一反馈驱动装置的输出轴配合；所述第二支链的一端铰接在第三侧壁上而另一端与第二反馈驱动装置的输出轴配合；所述第三支链的一端铰接在第四侧壁上而另一端与第三反馈驱动装置的输出轴配合。