[发明专利]仿生机器鱼有效
| 申请号： | 201610967735.0 | 申请日： | 2016-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN106364650B | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 陈辉;于赛赛;洪定安;何仁渊;王志勋;岑冰峰 | 申请（专利权）人： | 杭州畅动智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36;B63G8/22 |
| 代理公司： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 胡拥军 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供仿生机器鱼，包括机器鱼，所述的机器鱼包括外壳、头部、鱼鳍、骨架、运动控制单元；所述的外壳包裹所述的骨架；所述的头部安装与所述外壳一端；所述的鱼鳍连接于外壳上；所述的骨架上安装有动作执行元件；所述的动作执行元件由运动控制单元控制，所述的头部、鱼鳍、骨架分别与所述的动作执行元件连接；所述的运动控制单元控制动作执行元件运动，带动所述的头部完成开合动作、转向动作，带动所述的鱼鳍完成摆动动作，带动所述的骨架尾部完成摆动动作。本发明运动控制灵活，控制精准度高，极大的提高了仿生机器鱼动作的仿真程度。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 机器 | ||
【主权项】：
1.仿生机器鱼，包括外壳(1)、头部(2)、鱼鳍(4)、骨架(5)、运动控制单元；其特征在于：所述的外壳(1)包裹所述的骨架(5)；所述的头部(2)安装于所述外壳(1)一端；所述的鱼鳍(4)连接于外壳(1)上；所述的骨架(5)上安装有动作执行元件(6)；所述的动作执行元件(6)由运动控制单元控制，所述的头部(2)、鱼鳍(4)、骨架(5)分别与所述的动作执行元件(6)连接；所述的运动控制单元控制动作执行元件(6)运动，带动所述的头部(2)完成开合动作、转向动作，带动所述的鱼鳍(4)完成摆动动作，带动所述的骨架(5)尾部完成摆动动作；所述的外壳(1)包括若干外壳关节(10)；相邻两节所述的外壳关节(10)中，靠近头部(2)侧的外壳关节(10)后端设有一凸起(151)，所述凸起(151)的厚度小于外壳关节(10)的厚度；相邻两节外壳关节中远离头部(2)侧的外壳关节(10)的前端设有一凹槽(161)，所述凸起(151)收容于所述凹槽(161)内，所述凸起(151)的厚度小于所述凹槽(161)的厚度使相邻两节外壳关节(10)之间形成一间隙；还包括避障装置；所述的避障装置包括避障控制器、距离检测器、转向装置；所述的避障控制器与距离检测器、转向装置连接；所述的距离检测器检测水平平面内距离值并反馈给所述的避障控制器，所述的避障控制器根据距离值判断并控制转向装置转向。
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