[发明专利]六轴机器人的负载辨识方法及模块

摘要

本发明实施例涉及机器人控制技术领域，公开了一种六轴机器人的负载辨识方法及模块。本发明中六轴机器人的负载辨识方法包括：根据预设的各关节的参数限制值生成六轴机器人的激励轨迹；在控制携带负载的六轴机器人按照激励轨迹运行的过程中，采集各关节的参数运行值；根据各关节的参数运行值与预设的机器人动力学模型，计算各关节的力矩预测值；计算力矩运行值与力矩预测值之差作为负载产生的力矩，并根据负载产生力矩与负载惯性参数的预设关系，计算负载惯性参数。本发明实施例还提供了一种六轴机器人的负载辨识模块，相对于现有技术可以在线采集机器人的参数运行值并对机器人负载的惯性参数进行辨识，不依赖于六维力传感器，可以降低成本。

主权项

1.一种六轴机器人的负载辨识方法，其特征在于，包括：根据预设的各关节的参数限制值生成所述六轴机器人的激励轨迹；在控制携带负载的所述六轴机器人按照所述激励轨迹运行的过程中，采集所述各关节的参数运行值；所述各关节的参数运行值包括所述各关节的力矩运行值；根据所述各关节的参数运行值与预设的机器人动力学模型，计算所述各关节的力矩预测值；计算所述力矩运行值与所述力矩预测值之差作为所述负载产生的力矩，并根据负载产生力矩与负载惯性参数的预设关系，计算所述负载的负载惯性参数。