[发明专利]一种具有重心自调节平衡功能的下肢辅助行动机器骨骼

摘要

本发明涉及一种具有重心自调节平衡功能的下肢辅助行动机器骨骼，包括底座、髋部支架、小腿支架、脚部固定板以及驱动器，底座铰接有腰部转动座；腰部转动座上设置有重心调节装置，重心调节装置包括支撑块、第一电机、丝杠、配重滑块以及缓冲弹簧；髋部支架的上端是通过第二球铰与底座的下表面铰接；髋部支架的下端是与小腿支架上端相互铰接，小腿支架下端是与脚部固定板相互连接。本发明所述的一种具有重心自调节平衡功能的下肢辅助行动机器骨骼，其结构合理，具有结构简单、使用方便、智能化程度高等优点，有效解决现有下肢辅助行动机器骨骼不能很好地稳定人体重心的问题。

主权项

一种具有重心自调节平衡功能的下肢辅助行动机器骨骼，包括底座(1)、髋部支架(2)、小腿支架(3)、脚部固定板(4)以及驱动器(5)，所述底座(1)的上表面通过第一球铰(16)铰接有腰部转动座(12)，其特征在于：所述腰部转动座(12)的左、右、后三个方向上还分别设置有重心调节装置(17)，重心调节装置(17)包括固定设置在腰部转动座(12)上的两块支撑块(170)、固定设置在腰部转动座(12)上的第一电机(171)、丝杠(172)、配重滑块(173)以及缓冲弹簧(174)；所述第一电机(171)的转轴是与丝杠(172)的一端相互传动连接，丝杠(172)的另一端是与两块支撑板(170)分别相互转动连接；所述的缓冲弹簧(174)是与丝杠(172)套设并与两块支撑块(170)相互固定连接，所述的配重滑块(173)是与丝杠(172)传动连接并与缓冲弹簧(174)相互抵接；所述髋部支架(2)的上端是通过第二球铰(22)与底座(1)的下表面铰接，所述第二球铰(22)的外表面固定安装有重力传感器(21)；所述的髋部支架(2)与底座(1)之间设置有液压缸(50)，液压缸(50)的上端是通过第三球铰(51)与底座(1)连接，液压缸(50)的下端是通过第四球铰(52)与髋部抬升座(25)连接；所述髋部支架(2)的外表面上端设有驱动器铰接座(24)，所述髋部支架(2)的下表面设有膝关节连接凸块(23)，所述髋部支架(2)的下端是通过膝关节连接凸块(23)、连接凹槽(31)与小腿支架(3)上端相互铰接；所述髋部支架(2)内部设有空腔(260)，并在支架壁面上竖直设置有通槽(290)，空腔(260)内设置有压缩气瓶(26)、电磁阀(27)，并在通槽(290)内侧设置有安全气囊(28)，通槽(290)上设置有用于保护安全气囊(28)的盖板(29)；所述小腿支架(3)的外表面固定安装有加速度传感器(33)以及开设有环形连接槽(34)，所述环形连接槽(34)上设置有连接环(36)，连接环(36)上设置有连接块(35)；所述驱动器(5)的上端是与驱动器铰接座(24)相互铰接，驱动器(5)的下端是与连接块(35)相互铰接；所述的驱动器(5)包括一个U字形外壳(53)，U字形外壳(53)上对称设置有滑槽(531)；U字形外壳(53)的内部固定安装有第二电机(54)，所述第二电机(54)的转轴传动连接有丝杠(55)，所述丝杠(55)螺纹连接有丝杠螺母(56)，所述丝杠螺母(56)的下表面固定连接有移动杆(57)，所述的丝杠螺母(56)上设置有滑动连接于滑槽(531)的导向杆(561)。