[发明专利]一种网络化的多轴电机同步控制装置及方法

摘要

本发明公开了一种网络化的多轴电机同步控制装置及方法，其装置包括脉冲采集模块、控制器模块、同步串行差分总线、多轴模块、伺服电机驱动模块和人机交互模块；通过包括脉冲采集模块采集主令电机输出的脉冲信号经过光电隔离处理后发送到控制器模块，控制器模块对接收到的脉冲信号进行周期性的采样计数，将脉冲数通过同步串行差分总线发送给多轴模块，多轴模块根据当前的数据帧以及从动电机的反馈脉冲信号生成PWM控制信号；本发明提供的网络化的多轴电机同步控制装置结构简单，实现了通过网络对多轴电机的高精度同步控制，以及现场数据的远程监控。

主权项

一种网络化的多轴电机同步控制装置，其特征在于，包括脉冲采集模块、控制器模块、多轴模块和伺服电机驱动模块；所述控制器模块与多轴模块之间通过同步串行差分总线相连；所述脉冲采集模块的输入端用于连接外部主令电机；控制器模块的第一端与脉冲采集模块的输出端相连，第二端用作所述多轴电机同步控制装置与工业以太网相连的接口，第三端与同步串行差分总线相连；多轴模块的一端通过同步串行差分总线接口与同步串行差分总线相连，另一端与伺服电机驱动模块相连；所述脉冲采集模块用于采集主令电机转子角度信号，并对所述角度信号进行数字滤波、光电隔离处理，生成角度编码信号；所述控制器模块用于根据系统状态配置对所述角度编码信号进行采样和差值修正运算获得多轴控制信号；所述差值修正运算具体是指将当前控制周期的脉冲数减去前一控制周期的脉冲数，将得到的差值乘上比例因子再加上修正值，其中，所述修正值通过将各从动电机的位置信息与多轴控制信号相减得到；多轴模块用于根据多轴控制信号生成方向信号和脉冲数信号，并根据从动电机组各从动电机转子的角度信号获取从动电机的位置信息；所述伺服驱动模块用于对所述方向信号和脉冲数信号进行转换，生成子方向信号和子脉冲数信号；通过所述子方向信号和子脉冲数信号驱动控制外部从动电机组。