[发明专利]一种关节机器人运动学建模方法在审
| 申请号： | 201610970757.2 | 申请日： | 2016-10-27 |
| 公开（公告）号： | CN106625687A | 公开（公告）日： | 2017-05-10 |
| 发明（设计）人： | 徐青;谢崇东 | 申请（专利权）人： | 安徽马钢自动化信息技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司34107 | 代理人： | 曹政 |
| 地址： | 243003*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明适用于机器人建模领域，提供了一种关节机器人运动学建模方法，该方法包括如下步骤输入末端执行器相对于基座坐标系水平面的倾斜角；根据各机械臂臂长及倾斜角，利用运动学逆解获取机械臂各关节及基座的转角；根据机械臂各关节及基座的转角，利用运动学正解获取末端执行器相对于基座坐标系的变换矩阵；在本发明实施例通过末端执行器相对于基座坐标水平面的倾斜角及机械臂杆长，利用运动学逆解获取机械臂各关节及基座的转角，再利用运动学正解获取末端执行器相对于基座坐标系的姿态和位置，此建模方法推导过程简单明了，通俗易懂，便于编程，适用于实际。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 机器人 运动学 建模 方法 | ||
【主权项】：
一种关节机器人运动学建模方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：输入末端执行器相对于基座坐标系水平面的倾斜角；根据各机械臂臂长及所述倾斜角，利用运动学逆解获取机械臂各关节及基座的转角；根据所述机械臂各关节及所述基座的转角，利用运动学正解获取所述末端执行器相对于所述基座坐标系的变换矩阵。
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