[发明专利]一种高速角速率输出及校准方法

摘要

本发明属于捷联惯导系统技术领域，具体公开了一种高速角速率输出及校准方法，利用ARM确定补偿后载体运动角速率，之后利用DSP确定导航位置、速度和姿态信息，OMAP138双核CPU进行交互，其中ARM核用于陀螺原始数据高频采集及角速率计算输出；并将角速率信息传递给DSP核，从DSP核获取陀螺漂移估计值，完成陀螺漂移误差补偿实现高精度角速率测量；DSP核用于加速度计原始数据采集，加速度计算，从ARM核获取角速率，完成对准、组合导航计算。该方法可兼容信息不同输出频率，并保证测量信息精度。

主权项

1.一种高速角速率输出及校准方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、利用ARM确定补偿后载体运动角速率；步骤二、利用DSP确定导航位置、速度和姿态信息；步骤三、双核交互，具体为1)OMAP138双核CPU引导程序先引导ARM核软件，ARM核软件完成导航计算机硬件初始化任务，并置完成标志，DSP核软件等待硬件初始化完成标志；2)ARM核软件完成陀螺数据采集、误差补偿，控制，将角速率信息发送给DSP核软件，并置完成标志，DSP核软件查询数据完成标志，获取角速率信息。3)DSP核软件在对准、组合导航过程中完成陀螺漂移的估计，将其发送给ARM核软件，并置更新标志，ARM核软件查询陀螺漂移更新标志，更新陀螺漂移，完成角速率的校准，实现角速率输出。