[发明专利]泊车辅助系统及汽车

摘要

本发明提供一种泊车辅助系统及汽车，利用库位检测模块检测拍摄的图像，以获取有效库位位置信息图像；通过探测模块探测移动终端周围不存在障碍物的可行区域；利用定位模块计算移动终端的速度和航向，且结合有效库位位置信息或可行区域，获取移动终端的姿态和相对有效库位或可行区域的相对位置；且路径规划模块将一有效库位图形选中信号对应的有效库位图形作为选定库位对应的选定库位图形，且依据选定库位图形关联的库位位置信息或可行区域、以及库位类型，规划泊车路径。本发明可准确的检测车位位置并在选中泊车位置后有效的规划泊车路径，智能便捷的控制汽车沿规划好的路径泊入停车位中。

主权项

1.一种泊车辅助系统，其特征在于，应用于移动终端上，所述系统包括：库位检测模块，用以检测拍摄的图像以获取有效库位位置信息；探测模块，用于探测汽车周围不存在障碍物的可行区域；定位模块，用于计算所述汽车的速度和航向，且结合所述有效库位位置信息或可行区域，获取所述汽车的姿态和相对有效库位或可行区域的相对位置；路径规划模块，用于将一有效库位图形选中信号对应的有效库位图形作为选定库位对应的选定库位图形，且依据所述选定库位图形关联的有效库位位置信息或所述可行区域、以及所述选定库位图形的库位类型，规划泊车路径；所述库位检测模块检测图像获取有效库位位置信息的方式包括：所述库位检测模块与汽车上的摄像头和测距装置通信连接，所述摄像头摄取用于形成关于所述汽车的特定视角的图像的图像，所述测距装置用于检测所述图像覆盖的区域涉及的可能库位区域中是否存在障碍物，且所述库位检测模块结合所述图像以及所述测距装置的检测结果获取所述图像覆盖的区域涉及的可能库位区域中的有效库位对应的有效库位位置信息；所述库位检测模块包括：图像形成单元，用以根据至少一所述摄像头拍摄的图像，形成关于所述汽车的特定视角的图像；直线提取单元，与所述图像形成单元通信相连，用以提取所述图像中的可能库位区域内的所有直线；第一库位位置信息获取单元，与所述直线提取单元通信相连，用以根据预设的第一库位特征，提取所述所有直线中的有效直线作为库位线，根据所述库位线获取所述可能库位区域中的第一库位位置信息；第二库位位置信息获取单元，用以通过所述测距装置结合预设的第二库位特征对所述汽车附近的可能库位区域进行探测，获取与所述第二库位特征匹配的第二库位位置信息；有效库位位置信息获取单元，用以融合所述第一库位位置信息以及所述第二库位位置信息，获取有效库位位置信息；存储单元，与所述第一库位位置信息获取单元以及第二库位位置信息获取单元通信相连，存储有所述预设的第一库位特征以及第二库位特征；所述第一库位特征包括以下特征中的一种或多种：特征一：预设的库位形状；特征二：库位由两条平行线和一条垂直线或特定角度直线组成，所述平行线间的间距在预设库位长度范围内；特征三：组成库位的直线与其他区域的灰度差值大于预设灰度差值阈值；特征四：相邻库位的形状相同；特征五：库位由两条相对线和一条相交线组成，所述相对线间的间距在预设库位长度范围内；所述相对线与所述相交线的夹角在预设角度范围内；所述第二库位特征至少包括：预设的库位的宽度范围以及长度范围。