[发明专利]一种实时3D图像态势感知方法

摘要

本发明公开了一种实时3D图像态势感知方法，包含以下步骤：步骤一、对3D成像参数进行设置；步骤二、使用可见光传感器进行三维立体拍摄，获得原始双目视频；步骤三、对原始双目视频进行视差校正，获得校正后的可见光图像；步骤四、将红外传感器获得的红外图像与校正后的可见光图像进行3D融合，获得融合后的3D输出图像；步骤五、立体显示。本发明可实现三维态势的实时高精观测，以最大程度感知环境深度信息。

主权项

1.一种实时3D图像态势感知方法，包含以下步骤：/n步骤一、对3D成像参数进行设置,包含对可见光传感器的内参标定、屏幕视差参数设置、摄像机参数设置和视场参数设置；其中：/n可见光传感器的内参标定采用平面靶标定法；/n屏幕视差参数设置包含出屏视差dN、入屏视差dF和视差比率R，通过以下公式计算：/n /n其中：N为出屏距离、F为入屏距离、E为人眼间距、Z为观看屏幕距离；/n摄像机参数设置包含摄像机间距A和深度压缩比Rd，通过以下公式计算：/n /n其中：Wc为零视差平面宽度、Zc为零视差平面距离、N为出屏距离、F为入屏距离、Nc为被摄场景的近物距离、Fc为被摄场景的远物距离、dN为出屏视差、W为屏幕宽度；/n视场参数设置包含出视场角theta、零视差平面距离Zc和零视差平面宽度Wc，通过以下公式计算：/n /n其中，R为视差比率、Nc为被摄场景的近物距离、Fc为被摄场景的远物距离，FL为可见光传感器的焦距，Ws为可见光传感器宽度；/n步骤二、使用可见光传感器进行三维立体拍摄，获得原始双目视频；/n步骤三、对原始双目视频进行视差校正，获得校正后的可见光图像；/n步骤四、将红外传感器获得的红外图像与校正后的可见光图像进行3D融合，获得融合后的3D输出图像；/n步骤五、立体显示。/n