[发明专利]一种基于视频图像对运动目标检测和平滑跟随的方法

摘要

本发明提供了一种基于视频图像对运动目标检测和平滑跟随的方法，其包括以下步骤：对图像序列进行预处理得到前景图；采用轮廓识别的方法筛选出所有运动目标；通过降维度来快速计算运动物体的水平位置；通过边界层策略来平滑目标的运动状态；生成模特机器人跟随运动的角速度曲线。本发明的优势在于，算法简单易行，能够快速识别移动目标，并且对硬件配置环境要求较低，可以广泛的应用在模特机器人视觉系统中，在实现模特机器人平滑跟随移动目标运动的同时也避免了抖动的现象。

主权项

1.一种基于视频图像对运动目标检测和平滑跟随的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：对图像序列进行预处理得到前景图；步骤二：采用轮廓识别的方法筛选出所有运动目标；步骤三：通过降维度来快速计算运动物体的水平位置，具体包括：(1)生成运动目标像素的水平坐标直方图；(2)根据上述直方图，选取合适的阈值，确定运动目标的边界；(3)过滤噪声并最终确定运动目标的中心位置；步骤四：通过边界层策略来平滑目标的运动状态，边界层策略是通过高频滤波的方式，实现对运动目标运动状态的平滑处理；步骤五：生成模特机器人跟随运动的角速度曲线；所述步骤四中，使用边界层控制策略实现高频滤波，实现对运动目标运动状态的平滑处理，通过增加区间的数量可以提高跟踪精度，为了更精确的指向运动目标所在的角度将图像像素坐标转化为摄像头视角处理，运动目标在视野中出现的角度计算公式如下：β₁本次的目标角度，β₀为当前所在角度，θ＝Φ/N为各等分区间对应角度，Φ为摄像头视角，N为等分的区间份数，Δ＝ρ×θ为缓冲带对应角度，ρ为缓冲带长度占区间比例，ρ为经验值，γ为本次检测到的运动物体所在角度，其计算原理如下：W为图像压缩后的宽度，A为运动物体检测到的实际像素位置。