[发明专利]一种充气式绳牵引可收展柔性并联机构

摘要

本发明公开了一种充气式绳牵引可收展柔性并联机构，其包括有末端平台、柔性梯形管、绳牵引机构、泄压控制装置、压力控制装置、气源装置和基座，所述柔性梯形管为收展机构，所述末端平台位于收展机构的末端并连接绳牵引机构；所述柔性梯形管包括有一级柔性梯形管和二级柔性梯形管，且二者结合处有屈曲导向槽；所述绳牵引机构固定在基座上同时连接末端平台；所述泄压控制装置和压力控制装置以及气源装置实现柔性梯形管内部气压的调整。本发明通过气源供气实现该机构长度伸展，利用绳牵引机构控制绳索结合梯形管内部气压改变实现该机构的位姿控制和收拢，解决了现有充气式展开机构可展不可收问题以及类似刚性机构收藏比较小的问题。

主权项

1.一种充气式绳牵引可收展柔性并联机构，其特征在于，其包括：末端平台、基座、绳牵引机构、至少两个一级柔性梯形管、至少一个二级柔性梯形管、气源装置、压力控制装置、泄压控制装置和驱动控制电机；其中，所述绳牵引机构由多个连接所述末端平台和所述基座的绳索组成，所述驱动控制电机与所述绳牵引机构的绳索连接，用于实现该柔性并联机构展开过程控制，并且所述驱动控制电机为该柔性并联机构工作过程中其末端平台位姿调整和收拢过程控制的动力装置；所述一级柔性梯形管和所述二级柔性梯形管串联连接，且二者结合处设有屈曲导向槽，串联得到的柔性梯形管内部连通成一个空腔，并且串联结构的两端分别连接于所述末端平台和所述基座，其中所述一级柔性梯形管不产生弯曲变形，所述二级柔性梯形管可产生弯曲变形并位于所述两个一级柔性梯形管之间；所述泄压控制装置、所述压力控制装置以及所述气源装置用于实现所述柔性梯形管内部气压的调整。