[发明专利]面向多个动态目标的并联机器人高速拾取路径优化方法

摘要

本发明提供了一种面向多个动态目标的并联机器人高速拾取路径优化方法，包括：步骤1，对放置区域内各目标位置进行随机编号并获取相应的坐标信息，并从抓取区域顺次选取与目标位置数目相同的目标物体，对目标物体进行随机编号，同时获取目标物体当前的坐标；步骤2，将所获取的目标物体和目标位置随机进行交叉排序，构成初始种群的长染色体；步骤3，重复步骤2构建初始种群，并通过遗传算法对机器人终端执行器拾放动作运行路径进行优化，输出总行程最短的一组长染色体作为优化后的机器人终端执行器拾放动作运行路径。通过本发明可获取最优的抓取路径，极大的提高了工作效率。

主权项

1.一种面向多个动态目标的并联机器人高速拾取路径优化方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，对放置区域内各目标位置进行随机编号并获取相应的坐标信息，并从抓取区域顺次选取与目标位置数目相同的目标物体，对目标物体进行随机编号，同时获取目标物体初始的坐标；步骤2，将所获取的目标物体和目标位置随机进行交叉排序，构成初始种群的长染色体；所述染色体的排序即为机器人终端执行器拾放动作运行路径；步骤3，重复步骤2构建初始种群，并通过遗传算法对机器人终端执行器拾放动作运行路径进行优化，输出总行程最短的一组长染色体作为优化后的机器人终端执行器拾放动作运行路径；所述遗传算法，其目标函数为Min(S)，S为总行程；所述总行程的计算方法为：其中，S表示总行程，Ai表示目标物体，Bj表示目标位置，i表示目标物体的序号，j表示目标位置的序号，Sij表示目标物体i与目标位置j之间的行程，Dij表示目标物体Ai与目标位置Bj之间的水平距离，b表示机器人终端执行器拾放动作的抬升高度，A(xi，yi)表示目标物体Ai的坐标，B(xj，yj)表示目标位置Bj的坐标，A(xi(ti)，yi)表示ti时刻目标物体Ai的坐标，ti为机器人终端执行器抓取目标物体Ai的时间，(Si(j‑1)+Sij)表示一次机器人终端执行器拾放动作中从位置Bj出发抓取Ai后放置到B(j+1)的行程。