[发明专利]机械臂的控制方法和装置在审
| 申请号： | 201610984458.4 | 申请日： | 2016-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN106346478A | 公开（公告）日： | 2017-01-25 |
| 发明（设计）人： | 罗汉杰 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司11332 | 代理人： | 孟金喆,胡彬 |
| 地址： | 510530 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机械臂的控制方法和装置。所述控制方法包括获取机械臂末端在当前移动直线上的所在点的第一状态信息和所述机械臂末端在下一移动直线上预设点的第二状态信息；根据所述第一状态信息和所述第二状态信息确定从所述所在点至所述预设点的移动轨迹的参数，所述机械臂末端在所述移动轨迹上的移动函数为连续函数；控制所述机械臂末端沿所述移动轨迹从所述所在点移动至所述预设点。本发明实施例通过对机械臂从当前移动直线所在点至下一移动直线预设点的移动轨迹的规划，实现了机械臂末端平稳的从一个运动方向切换至另一个运动方向，保证了机械臂运动的效率和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括：获取机械臂末端在当前移动直线上的所在点的第一状态信息和所述机械臂末端在下一移动直线上预设点的第二状态信息；根据所述第一状态信息和所述第二状态信息确定从所述所在点至所述预设点的移动轨迹的参数，所述机械臂末端在所述移动轨迹上的移动函数为连续函数；控制所述机械臂末端沿所述移动轨迹从所述所在点移动至所述预设点。
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