[发明专利]一种应用于工业机器人的柔性末端连接装置在审
| 申请号： | 201610985292.8 | 申请日： | 2016-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN106426287A | 公开（公告）日： | 2017-02-22 |
| 发明（设计）人： | 刘志峰;王冰;张伯华;张涛;陶文秀;杨聪彬 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种应用于工业机器人的柔性末端连接装置，该装置通过外部控制实现末端执行器的旋转与摆动方向有无柔性，并通过调节螺钉来调节柔性的大小。工业机器人与末端执行器通过柔性末端连接装置连接当通过外部气阀控制气动卡盘夹紧时，球形连杆末端被卡爪定心固定，此时末端执行器连接法兰为固定状态，与外壳之间不存在相对运动。末端执行器连接法兰实现绕定点的转动，在执行抓取、码垛以及塞钉放料等工作时，由于零件位置、料仓位置或孔心位置偏差，若采用刚性末端连接，强行工作会导致零部件损坏甚至发生危险，此时采用柔性末端连接，可避免问题的发生。当机器人手臂加减速运动或快速移动时，通过控制气阀来消除相对运动，使工作过程更加可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 工业 机器人 柔性 末端 连接 装置 | ||
【主权项】：
一种应用于工业机器人的柔性末端连接装置，工业机器人(1)与末端执行器(3)通过柔性末端连接装置(2)连接，其特征在于：柔性末端连接装置(2)包括末端执行器连接法兰(201)、球头连杆(202)、球形凸起圆盘(203)、凹球支座下部(204)、凹球支座上部(205)、气动卡盘(206)、球滚道支座(207)、钢球(208)、弹簧组件(209)、调节螺钉(210)、外壳(211)；气动卡盘(206)固定在外壳(211)上，球形连杆(202)与末端执行器连接法兰(201)固定连接，球形凸起圆盘(203)固定在球头连杆(202)上，球头连杆(202)的球形部分安装在球槽支座下部(204)与球槽支座上部(205)所构成的空腔内，其伸出端插入在气动卡盘(206)的卡爪中心，球滚道支座(207)与外壳固定连接，钢球(208)及弹簧组件(209)放置在球滚道支座(207)的内腔中，调节螺钉(210)由球滚道支座(207)的外部螺纹孔旋入并顶紧弹簧组件(209)；该装置组合好后，外壳(211)上方与工业机器人手腕连接，末端执行器连接法兰(201)与末端执行器(3)连接即可。
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