[发明专利]开关暗盒打螺丝偏差控制方法

摘要

本发明涉及开关暗盒技术领域，尤其涉及一种开关暗盒打螺丝偏差控制方法。主要通过测量设置在转台与电机之间的力矩传感器得到第n次力矩偏差值e_n以及第n次力矩偏差的变化率△e_n，之后根据得到的第n次力矩偏差值e_n以及第n次力矩偏差的变化率△e_n来进行具体的调控。这种开关暗盒打螺丝偏差控制方法打螺丝时偏差较小。

主权项

1.一种开关暗盒打螺丝偏差控制方法，它包括转台(1)以及用于带动转台转动的电机(3)，其特征在于：所述转台(1)与电机(3)之间设有力矩传感器(7)，且所述偏差控制方法包括以下步骤：(1)、将暗盒壳体安装到固定卡具卡紧，然后控制电机带动转台转动，使得固定有暗盒壳体的固定卡具位于压紧装置下方；(2)、控制压紧装置下压，压紧固定在固定卡具上的暗盒壳体，然后控制下压装置下压；(3)、控制器每隔X时间采集一次力矩传感器的信号，并且根据采集到的力矩信号得到第n次力矩偏差值en以及第n次力矩偏差的变化率Δen，en＝Fn‑Fn‑1，其中Fn为力矩传感器的第n次采集力矩信号，Fn‑1为力矩传感器的第n‑1次采集力矩信号，其中F0＝0；Δen＝en‑en‑1，其中en为第n次力矩偏差值，en‑1第n‑1次力矩偏差值，且e0＝0；(4)、若0ec，且△en≤0时，则控制转台采用最大速度运行，un＝‑Umax，其中，un为第n次转台输出转速，Umax为设置的最大转速，然后跳转回步骤(3)，等待下一次采集；若0Δec时，则采用比例加微分控制转台转速，un＝Kp·en+Kd·Δen，其中，un为第n次转台输出转速，Kp为比例系数，Kd为微分系数，然后跳转回步骤(3)，等待下一次采集；若en>ec，且Δen＞0时，则控制转台停止输出，un＝0，靠机械惯性回调，其中，un为第n次转台输出转速，然后跳转回步骤(3)，等待下一次采集；其中‑ec,‑eb,‑ea,ea,eb,ec均为设定的力矩偏差阈值，‑Δec,‑Δeb,‑Δea,Δea,Δeb,Δec均为设定的力矩偏差变化率阈值；(5)、控制下压装置继续下压，同时控制电动螺丝刀旋转将螺丝拧紧到位。