[发明专利]桁架式柔性机械臂

摘要

一种桁架式柔性机械臂，它包括机座、末端执行器和连接它们的多个结构相同依次串联的驱动单元，所述驱动单元为一个六面体形状的桁架结构，其包括：八根横向气动肌腱、四根纵向气动肌腱、八个连接件和螺母，其中，四根相同的横向气动肌腱两端分别与连接件相连，并且相邻的两根相互垂直与同一个连接件相连，组成平面气动肌腱框，该平面气动肌腱框为相同的两个；每个气动肌腱框的四个连接件又分别由另外四根相同的纵向气动肌腱两端相连，组成立体气动肌腱框；每个驱动单元依次连接。本发明具有良好的柔性，能够同时实现横向的粗细变换，纵向的伸缩运动和多个方向的弯曲运动，质量轻，机动性好，在与人交互的过程中安全性高。

主权项

一种桁架式柔性机械臂，它包括机座、末端执行器和连接它们的多个结构相同依次串联的驱动单元，由两个驱动单元串联组成的机械臂为两级机械臂，根据使用要求衍生出三级机械臂，四级机械臂乃至多级机械臂，机械臂一端的驱动单元的一端与机座连接，机械臂另一端的驱动单元的一端与末端执行器连接，在驱动单元外设有防护罩，其特征在于：所述驱动单元为一个六面体形状的桁架结构，其包括：八根横向气动肌腱、四根纵向气动肌腱、八个连接件和螺母，所述连接件为三棱柱形壳体，在上下和相邻的四个壳体上均设有通孔，其中，四根相同的横向气动肌腱两端分别插入连接件相邻的通孔内通过螺母与连接件连接，并且相邻的两根相互垂直与同一个连接件相连，组成平面气动肌腱框，该平面气动肌腱框为相同的两个；另外四根相同的纵向气动肌腱两端分别插入上述每个气动肌腱框的四个连接件的上下通孔内通过螺母与连接件连接，组成立体气动肌腱框；连接件上下的另一个通孔用于连接另一个驱动单元的纵向气动肌腱，其它驱动单元依次连接。