[发明专利]一种直驱的水平关节四轴机器人

摘要

本发明提供一种直驱的水平关节四轴机器人，包括第一机器人关节、第二机器人关节、第一臂体以及第二臂体；第二臂体中设置Z和R轴传动机构；第二机器人关节包括转子、定子轴以及设置于定子轴内部的第一轴承和第二轴承，转子中间部位具有一可插入定子轴内部的转子轴；Z和R轴传动机构可实现三种不同的运行模式，第一机器人关节、第二机器人关节中的转子和定子轴在足够预紧力的情况下稳定的运转，更精确地控制关节上下部分所转过的角度，简化用户布线，安装方便，第一机器人关节和第二机器人关节可以作为标准件直接装配到第一臂体和第二臂体中，通过更改转子和定子的长度，可实现各种不同扭矩直驱机器人关节，应用到不同负载的机器人上，性价比高。

主权项

一种直驱的水平关节四轴机器人，其特征在于：包括控制器、底座、第一机器人关节、第二机器人关节、一端与第一机器人关节活动连接且另一端与第二机器人关节连接的第一臂体以及一端与第二机器人关节连接的第二臂体；所述第二臂体中设置Z和R轴传动机构；所述第二机器人关节包括转子、定子轴以及设置于定子轴内部用于保证转子相对定子轴稳定旋转的第一轴承和第二轴承，第一轴承和第二轴承背靠背接触设置；所述转子边缘设置凸台，凸台插入到定子轴内；第二轴承设置于转子轴底部，且第二轴承内圈与转子轴过盈配合；所述第一轴承和第二轴承的外圈与定子轴过盈配合；定子轴下侧设置有与该所述定子轴过盈配合的定子；所述转子内表面环状均匀设置有若干个磁铁；所述Z和R轴传动机构包括传动固定架、固定设置于传动固定架上的第一电机与第二电机、由第一电机驱动的花键轴以及由第二电机驱动的滚珠丝杠；所述花键轴与滚珠丝杠同轴设置且在滚珠丝杆内部轴向开设有用于插入花键轴的深沉孔。