[发明专利]一种单电机驱动的机械手装置

摘要

本发明涉及一种单电机驱动的机械手装置，包括手臂和手指，其特征在于所述手指包括动指和固定指，动指和固定指的上部连接；所述手臂包括机架、一个步进电机、主动轴、连杆和主轴棘轮减速传动系统，所述一个步进电机通过电机固定架与外机架固定连接，在机架内安装主轴棘轮减速传动系统，步进电机的输出端通过主动轴与主轴棘轮减速传动系统连接；主轴棘轮减速传动系统通过连杆与动指连接，固定指与机架的右端连接；所述主轴棘轮减速传动系统包括一个大棘轮、两个小棘轮、两个大棘轮爪、四个小棘轮爪、传动轴、传动终轴、四个同步齿形带轮和两条同步齿形带。

主权项

1.一种单电机驱动的机械手装置，包括手臂和手指，其特征在于所述手指包括动指和固定指，动指和固定指的上部连接；所述手臂包括机架、一个步进电机、主动轴、连杆和主轴棘轮减速传动系统，所述一个步进电机通过电机固定架与外机架固定连接，在机架内安装主轴棘轮减速传动系统，步进电机的输出端通过主动轴与主轴棘轮减速传动系统连接；主轴棘轮减速传动系统通过连杆与动指连接，固定指与机架的右端连接；所述主轴棘轮减速传动系统包括一个大棘轮、两个小棘轮、两个大棘轮爪、四个小棘轮爪、传动轴、传动终轴、四个同步齿形带轮和两条同步齿形带；四个同步齿形带轮分别是第一级减速系统中的主动同步齿形带轮、第一级减速系统中的被动同步齿形带轮、第二级减速系统中的主动同步齿形带轮和第二级减速系统中的被动同步齿形带轮；大棘轮在靠近步进电机一侧通过套筒正向安装在主动轴上，两个大棘轮爪一端安装在机架上，另一端与大棘轮相啮合，在大棘轮爪与机架之间连接拉力弹簧；一个小棘轮通过套筒反向安装在主动轴上，两个小棘轮爪一端安装在第一级减速系统中的主动同步齿形带轮的内侧，另一端与小棘轮啮合，在小棘轮爪与第一级减速系统中的主动同步齿形带轮之间连接拉力弹簧；主动轴与机架形成保留一个绕轴方向的转动自由度的连接，主动轴一端通过联轴器与步进电机的电机轴固定；传动轴位于主动轴的右侧，且传动轴与机架形成保留一个绕轴方向转动自由度的连接；传动终轴位于传动轴的右侧，传动终轴的靠近步进电机的一端固定在机架上；同步齿形带一端套在第一级减速系统中的主动同步齿形带轮上，另一端套在第一级减速系统中的被动同步齿形带轮上；所述第一级减速系统中的被动同步齿形带轮和第二级减速系统中的主动同步齿形带轮套在传动轴上，二者之间通过套筒隔开，另一条同步齿形带一端套在第二级减速系统中的主动同步齿形带轮上，另一端套在第二级减速系统中的被动同步齿形带轮上；另一个小棘轮正向安装在传动终轴上，两个小棘轮爪一端安装在第二级减速系统中的被动同步齿形带轮的内侧，另一端与该小棘轮啮合，该小棘轮爪与第二级减速系统中的被动同步齿形带轮之间连接拉力弹簧；传动终轴的远离步进电机的一端连接转盘；所述连杆的一端通过销钉与转盘连接，另一端与动指中的连接轴连接；所述动指的上部通过销钉转动连接在机架上。