[发明专利]履带式垃圾传送环卫机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种履带式垃圾传送环卫机器人及其控制方法，包括底盘、安装架、机械手臂、垃圾铲和传送机构，安装架通过支架固定在底盘的前端且位于底盘上方；底盘下方设置有移动机构，底盘上面设置有垃圾箱体；安装架顶部设置有转台，机械手臂安装在转台上，机械手臂的自由端设置有扫帚；垃圾铲位于底盘的前端；传送机构包括卷扬机、吊绳、液压杆和刮板，卷扬机安装在安装架顶部，吊绳上、下两端分别与卷扬机的输出轴和垃圾铲连接，液压杆一端固定安装架的前侧，液压杆另一端与后侧的刮板连接。本发明可替代环卫工人自动清扫垃圾，不仅能够清扫角落的垃圾，同时适用于清扫较大的垃圾和细小的垃圾，而且可提高清扫效率且结构简单。

主权项

1.一种履带式垃圾传送环卫机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，划分清扫区域为多个网格区域，对网格区域进行编号并将其坐标储存在储存模块中；步骤二，获取当前坐标和目标网格区域的坐标信息，计算出行驶路线，控制驱动电机，行驶至该网格区域；步骤三，控制垃圾铲伺服电机，放下垃圾铲；步骤四，获取该坐标网格区域的图像信息并进行分析，当没有发现目标垃圾时，进入步骤五，当发现目标垃圾时，进入步骤六；步骤五，获取下一网格区域的坐标信息，控制垃圾铲伺服电机和移动机构驱动电机，收起垃圾铲并行驶至下一网格区域，然后返回步骤三；步骤六，分析与目标垃圾的相对位置关系，计算出与目标垃圾的距离和角度；步骤七，控制机械手臂伺服电机和舵机，使机械手臂旋转相应的角度并伸长相应的距离，将目标垃圾经垃圾铲扫至履带上；步骤八，控制主传送机构伺服电机，主动轮转动一个角度使履带向上移动一个距离，然后返回步骤四。