[发明专利]一种提升负载能力的两自由度并联机构

摘要

本发明提供一种提升负载能力的两自由度并联机构，包括机架、动平台和连接在机架和动平台之间的第一支脚、第二支脚和第三支脚，第二支脚和第三支脚均可伸缩，第一支脚的下部通过一第一球形铰链转动安装在机架上，第一支脚的上部通过一第一转轴转动安装在动平台上，第二支脚的下部通过一十字连接件转动安装在机架上，第二支脚的上部通过一第二球形铰链转动连接在动平台上，第三支脚的下部通过一第四转轴转动安装在机架上，第三支脚的上部通过一第五转轴转动安装在动平台上；本发明的机构刚度高，承载能力强，几何结构简单，具有良好的应用前景。

主权项

1.一种提升负载能力的两自由度并联机构，包括机架和动平台，其特征在于：所述两自由度并联机构还包括连接在机架和动平台之间的第一支脚、第二支脚和第三支脚，所述第二支脚和第三支脚均可伸缩，所述第一支脚的下部通过一第一球形铰链转动安装在所述机架上，所述第一支脚的上部通过一第一转轴转动安装在所述动平台上，所述第二支脚的下部通过一十字连接件转动安装在所述机架上，所述十字连接件包括相互垂直的第二转轴和第三转轴，所述第二支脚的下部可分别绕所述第二转轴和第三转轴转动，所述第二支脚的上部通过一第二球形铰链转动连接在所述动平台上，所述第三支脚的下部通过一第四转轴转动安装在所述机架上，所述第三支脚的下部可绕所述第四转轴转动，所述第三支脚的上部通过一第五转轴转动安装在所述动平台上；所述机架上固定有呈等边三角形分布的第一基座、第二基座和第三基座，所述第一球形铰链转动连接所述第一基座，所述第二转轴转动连接所述第二基座，所述第四转轴转动连接所述第三基座；所述动平台上固定有呈等边三角形分布的第四基座、第五基座和第六基座，所述第一转轴转动连接所述第四基座，所述第二球形铰链转动连接所述第五基座，所述第五转轴转动连接所述第六基座；所述第一支脚包括一约束杆，所述约束杆不能伸缩，约束杆的下端通过第一球形铰链转动连接第一基座，约束杆的上端通过第一转轴转动连接第四基座，所述第二支脚包括第一驱动杆和第二驱动杆，所述第二驱动杆通过第一移动副在所述第一驱动杆内做伸缩运动，所述第三支脚包括第三驱动杆和第四驱动杆，所述第四驱动杆通过第二移动副在所述第三驱动杆内做伸缩运动；所述第三转轴的轴线与所述第一移动副的轴线垂直，所述第四转轴的轴线与所述第五转轴的轴线平行且与所述第二移动副的轴线垂直，所述第一转轴的轴线与所述第五转轴的轴线平行。