[发明专利]一种履带与轮胎同步驱动控制系统

摘要

本发明公开了一种履带和轮胎同步驱动控制系统，用于负载不均匀的细长结构件两侧使用不同驱动装置的设备。其中，细长结构件一侧采用履带底盘进行支撑及驱动。两条履带总成连接在中间的车架上。细长结构件的一端通过可旋转的机构与车架进行连接，细长结构件可绕连接点转动。细长结构件另一侧采用轮胎驱动装置进行支撑及驱动。细长结构件的另一端与轮胎驱动装置固定连接，相对不能转动。履带及轮胎驱动均采用液压系统进行驱动，液压泵站布置于细长结构件上。所述的驱动方式考虑到细长结构件两侧负载不均匀，结合履带驱动接地比压小、载重量大、稳定性好、牵引系数高和轮胎驱动灵活的特点，可以广泛应用于港口、物料装卸等所需设备跨度较大的场合。

主权项

一种履带和轮胎同步驱动控制系统，其特征在于，所述履带和轮胎同步驱动控制系统由履带底盘(1)、细长结构件(2)及轮胎驱动装置(3)三部分组成；所述履带底盘(1)与细长结构件(2)的一端通过回转机构(4)进行连接，履带底盘(1)可绕回转机构(4)与细长结构件(2)旋转；所述轮胎驱动装置(3)与细长结构件(5)的另一端固定连接，不可相对转动；液压泵站(5)安装在细长结构件(2)上，通过管路连接至安装在履带驱动轮及轮胎轮辋上的减速机(6)和液压马达(7)；液压马达(7)上均安装有转速传感器(8)，回转机构(4)处安装有编码器(9)；液压泵站(5)上配有控制柜(10)，所述转速传感器(8)、编码器(9)与控制柜(10)共同反馈行程闭环控制，保证行驶速度同步，位移相对固定；履带底盘(1)与轮胎驱动装置(3)的速度不同造成位移不同步，则细长结构件(2)绕回转机构(4)产生转动，编码器(9)将转动的监测值反馈给控制系统，控制柜(10)中的系统通过程序计算进行判断，以履带回转中心为原点，顺时针为+，逆时针为‑，如果编码器检测角度为+，则判断轮胎行走速度大于履带行走速度，如果编码器检测角度为‑，则判断轮胎行走速度小于履带行走速度，调节液压泵站(5)中的元件来调节输入速度，重新匹配履带底盘(1)与轮胎驱动装置(3)的速度，转动消除，从而保证二者位移的相对同步。