[发明专利]具备机床以及机器人的复合系统

摘要

本发明提供一种具备机床以及机器人的复合系统，该复合系统具有快速进行机床和机器人的位置偏移的检测和位置修正的功能。复合系统具有：具有能够与工作台整体移动的工件固定夹具的机床；具有独立于机床而被设置的、对工件固定夹具进行工件的供给以及取出的机器人的机器人系统；在机床与机器人系统之间进行信息传递的网络；在对工件固定夹具供给或取出工件时根据机器人的各轴的干扰值判定干扰的干扰判定部；在判定为有干扰时停止机器人的动作，同时根据机器人的各轴的干扰值，把工作台向至少一个轴方向移动来避免干扰的干扰避免部。

主权项

1.一种复合系统，其特征在于，该复合系统具备：机床，其具有：数值控制装置；工作台，其能够通过该数值控制装置的控制而移动；以及工件固定夹具，其设置在该工作台上，能够与工作台成为一体地移动；机器人系统，其具有：机器人，其独立于所述机床而被设置，具备能够把持工件的机器手，并对所述工件固定夹具进行工件的供给以及取出；以及机器人控制器，其进行该机器人的控制；网络，其至少在所述数值控制装置与所述机器人控制器之间进行信息传递；干扰判定部，其在对所述工件固定夹具供给或取出工件时，根据所述机器人的各轴的干扰值来判定所述工件固定夹具与所述工件的干扰，该干扰是因机床和机器人的相对位置的偏移而产生的；干扰避免部，其在通过所述干扰判定部判定为有干扰时停止所述机器人的动作，同时根据所述机器人的各轴的干扰值，把所述工作台向至少一个工作台轴方向移动来避免干扰。