[发明专利]一种机器人姿态检测和作业控制方法及装置有效
| 申请号： | 201610994371.5 | 申请日： | 2016-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN106527436B | 公开（公告）日： | 2019-05-07 |
| 发明（设计）人： | 彭向阳;易琳;钱金菊;麦晓明;王柯;余欣;李志峰 | 申请（专利权）人： | 广东电网有限责任公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 杨炳财;屈慧丽 |
| 地址： | 510080 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人姿态检测和作业控制方法及装置，用于通过倾角传感器对巡检机器人摆角进行实时采样，然后采用一种基于摆角值周期性正负异号特征来拟合摆角波形曲线的方法对采样序列进行正弦波形曲线拟合，得到摆角变化频率F和幅值A，与机器人运动安全数据比较来控制机器人的运动规划和巡检策略。本发明方法包括：获取倾角传感器实时采集到的机器人的横向摆角序列；对采集到的所述横向摆角序列进行正弦波形曲线拟合；通过分析所述正弦波形曲线特征获取摆角实时频率和幅值；根据预置的机器人运动安全数据和获取的摆角实时频率F和幅值A调整机器人运动规划和巡检策略。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 姿态 检测 作业 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人姿态检测和作业控制方法，其特征在于，包括：获取倾角传感器实时采集到的机器人的横向摆角序列；对采集到的所述横向摆角序列进行正弦波形曲线拟合；通过分析所述正弦波形曲线特征获取摆角实时频率和幅值；根据预置的机器人运动安全数据和获取的摆角实时频率F和幅值A调整机器人运动规划和巡检策略。
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