[发明专利]一种三维点云道路边界自动提取方法有效
| 申请号： | 201610996779.6 | 申请日： | 2016-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN106780524B | 公开（公告）日： | 2020-03-06 |
| 发明（设计）人： | 李军;宰大卫;林阳斌;郭裕兰;王程 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13 |
| 代理公司： | 厦门创象知识产权代理有限公司 35232 | 代理人： | 尤怀成 |
| 地址： | 361000 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及点云处理领域，具体公开了一种三维点云道路边界自动提取方法，包括以下步骤：S1、对获得的整个三维点云数据集P，筛选种子点进行超体素划分；S2、使用α‑shape算法提取邻近非共面的超体素之间的边界点；S3、使用基于图割的能量最小化算法提取道路边界点；S4、基于欧几里得距离聚类算法去除离群点；S5、将提取的道路边界点拟合成平滑曲线。本发明的方法可以直接运行在大规模三维点云上，可用于不同场景，计算速度快，算法鲁棒性好，可快速提取道路边界。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 道路 边界 自动 提取 方法 | ||
【主权项】：
一种三维点云道路边界自动提取方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、对获得的整个三维点云数据集P，筛选种子点进行超体素划分；S2、使用α‑shape算法提取邻近非共面的超体素之间的边界点；S3、使用基于图割的能量最小化算法提取道路边界点；S4、基于欧几里得距离聚类算法去除离群点；S5、将提取的道路边界点拟合成平滑曲线。
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