[发明专利]用于内孔喷砂的机器人

摘要

本发明创造提供了一种用于内孔喷砂的机器人，包括架台和放置在架台上的升降台移动车，架台包括两侧的导轨，导轨固定在支撑横梁上，两个导轨之间固定齿条，齿条固定在支撑横梁上；升降台移动车包括车架，车架的下端安装有与导轨配合的轮子，与齿条对应的车架上固接有与第一伺服电机连接的第一减速机，第一减速机上设置有与齿条啮合的齿轮；车架上固接有丝杠升降机，丝杠升降机与第二减速机连接，第二减速机与第二伺服电机连接，丝杠升降机的上端设置有升降平台；升降平台上设置有可以旋转的喷砂装置，所述喷砂装置包括内孔喷管，内孔喷管的自由端连接有内孔喷头。本发明创造可以自动完成喷砂作业，一次性完全覆盖，喷砂精度高，同时保证人身安全。

主权项

1.用于内孔喷砂的机器人，其特征在于：包括架台(1)和放置在架台(1)上的升降台移动车；所述架台(1)为框架结构，架台(1)包括两侧的导轨(101)，导轨(101)固定在若干支撑横梁(102)上，两个导轨(101)之间固定有齿顶朝向其中一个导轨(101)的齿条(103)，所述齿条(103)固定在支撑横梁(102)上；所述升降台移动车包括车架(10)，车架(10)的下端两侧对称固结有与导轨(101)配合的轮子(12)，与齿条(103)对应的车架(10)上固接有与第一伺服电机(32)连接的第一减速机(33)，第一减速机(33)的输出轴的端部穿过车架(10)后固接有与所述齿条(103)啮合的齿轮(36)；所述车架(10)上固接有丝杠升降机(11)，丝杠升降机(11)与第二减速机连接，第二减速机与第二伺服电机(9)连接，丝杠升降机(11)的上端设置有升降平台(14)；所述升降平台(14)上设置有可以旋转的喷砂装置，所述喷砂装置包括内孔喷管(2)，内孔喷管(2)的自由端连接有内孔喷头(23)；所述喷砂装置还包括设置在升降平台(14)上的与第三伺服电机(8)连接的第三减速机，第三减速机的输出轴固接有第一同步带轮(34)，第一同步带轮(34)通过同步带与第二同步带轮(3)连接，第二同步带轮(3)固定的套装在空心轴(4)上，所述空心轴(4)的一端与内孔喷管(2)固接，空心轴(4)的另外一端与回转接头(6)的转动端固接；所述车架(10)上设置有第一电机支架(16)，第三减速机固接在第一电机支架(16)上，第一电机支架(16)上设置有长圆孔(161)，长圆孔(161)沿着与内孔喷管(2)垂直的方向延伸，固定螺栓穿过长圆孔(161)后与车架(10)螺纹配合，靠近第二同步带轮(3)的一端的车架(10)上设置有电机调整挡块(17)，电机调整挡块(17)上设置有水平设置的与第一电机支架(16)垂直的调整螺栓(15)，调整螺栓(15)与电机调整挡块(17)螺纹配合，调整螺栓(15)穿过电机调整挡块(17)后与第一电机支架(16)的侧壁抵接；所述内孔喷管(2)设置在升降托架装置上，所述升降托架装置和升降平台(14)同时升降；所述升降托架装置包括竖直设置的固定板(22)，固定板(22)的一侧上方设置有第二电机支架(26)，所述第二电机支架(26)上固接有与第四伺服电机(24)连接的第四减速机(25)，第四减速机(25)的输出轴通过联轴器与丝杠(27)的一端连接，丝杠(27)上设置有丝母(28)，所述丝母(28)固定在水平设置的用于支撑内孔喷管(2)的喷管托架(29)上，喷管托架(29)的两端分别穿过竖直设置的第二导向轴(20)，第二导向轴(20)的两端分别通过上支架(21)和下支架(30)固定在固定板(22)上，丝杠(27)的一端通过轴承固定在上支架(21)上，丝杠(27)的另外一端穿过喷管托架(29)后通过轴承固定在下支架(30)上，所述喷管托架(29)上与内孔喷管(2)相对应的位置上设置有两个相邻的包胶轴承(35)，两个包胶轴承(35)沿垂直内孔喷管(2)的方向分布，两个包胶轴承(35)之间形成一个凹槽，内孔喷管(2)嵌在凹槽内。