[发明专利]一种伸缩式机械臂

摘要

一种伸缩式机械臂为一种机械臂。该机械臂包括伸缩链条、同步带、末端器、支撑转台、支撑嘴、蜗杆及电机，伸缩链条由一系列相互铰接的链节组成，且伸缩链条具有弯曲单向性；同步带位于伸缩链条的上部，同步带的首端固定于链首，同步带与链节上部的齿形沟槽啮合，促使两相邻链节紧密接触，伸出的链节依次形成长度可变的机械臂。各链节下部具有蜗轮齿，蜗轮齿与蜗杆啮合，紧密接触的链节下部形成连续的蜗轮齿廓，通过电机驱动蜗杆转动，实现机械臂沿蜗杆轴向伸出或收回。同步带和伸缩链条经刮板强制分离后存储在竖直的圆筒内，机械臂能够随支撑转台绕圆筒中心线在水平面内旋转。本发明解决了机械臂在约束空间中长距离伸缩的难题。

主权项

一种伸缩式机械臂，其特征在于，包括伸缩链条、同步带、末端器、支撑转台、支撑嘴、蜗杆及电机，伸缩链条由一系列链节组成；同步带位于伸缩链条的上部，同步带的首端固定于链首，同步带与链节上部的齿形沟槽啮合，促使两相邻链节紧密接触，伸出的链节依次形成长度可变的机械臂；链节的两端面平行且垂直于底面，链节的顶面均匀分布有齿形沟槽，链节的底面均匀分布有蜗轮齿；支撑嘴包括刮板、支撑壳板、压紧轮、支撑轮和导向板，导向板上方设有刮板，同步带和伸缩链条经支撑嘴伸出，支撑轮支撑伸出的伸缩链条和末端器，压紧轮强制同步带与链节的齿形沟槽配合，且确保同步带与链节之间不产生相对位移；在支撑嘴处的链节呈直线排列，链节底面的蜗轮齿组成连续的蜗轮齿组，蜗轮齿组与蜗杆啮合，电机经一级齿轮连接蜗杆。