[发明专利]一种通过上传任务文件实现的AGV调度方法

摘要

本发明公开了一种通过上传任务文件实现的AGV调度方法，所述方法包括以下步骤：1)在磁导航轨道的所有节点及所有AGV可能停留或进行任务操作的节点嵌入RFID标签；2)上位机调度系统将所选任务路线及所设置的参数处理为一个任务文件，通过无线通信方式向AGV上传任务文件，AGV接收、读取该任务文件并依据任务文件中设置的参数判断自身所处位置是否正确，并执行指定任务。所述的参数包括AGV所处点的RFID编号，在指定点的等待时间、在指定点进行的活动、在指定节点对分支的选择等。本发明对AGV的控制无需依赖地标、基站或图形标识，以文件形式保存任务细节进而有效地对同一个或多个AGV在不同时间段进行调度，灵活适用且节约成本。

主权项

1.一种通过上传任务文件实现的AGV调度方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：1)在磁导航轨道的所有节点及所有AGV可能停留或进行任务操作的节点嵌入RFID标签；2)上位机调度系统将所选任务路线包含的RFID编号及所设置的各项参数写入任务文件，通过无线通信方式向AGV上传任务文件，AGV接收、读取该任务文件并依据任务文件中设置的参数判断自身所处位置是否正确，并执行指定任务；步骤2)中所述任务文件的数据由如下格式的字符串组成：#point＝id_1&time＝t_1&action＝a_1&direction＝d_1#point＝id_2&time＝t_2&actio n＝a_2&direction＝d_2#....#point＝id_i&time＝t_i&action＝a_i&direction＝d_i#其中，id_i指AGV执行任务时在指定路径上所经过的第i个RFID标签的编号；t_i指AGV在第i个RFID标签处的停留时间，单位为秒；a_i代表在第i个RFID标签处的指定操作的一个数字；d_i代表在第i个RFID标签处对分支的一个选择，其中，当t_i＝‑1时AGV在第i个RFID标签处无限时长等待直到人为终止等待；其中，action取值有以下意义：a_i 0 1 2 3 4 action 无操作 等待 卸货 响铃 充电 任务文件中direction参数由以下方法计算得到：设AGV当前所处点坐标为(x_n,y_n)，AGV当前所处点的第i个相邻点坐标用(x_i,y_i)表示，第i个相邻点所在分支存在k值,其中该处k值指由AGV所处点坐标及其相邻点坐标计算得到的，用于比较大小从而为该相邻点坐标与AGV所处点坐标所构成的分支进行编号的变量，其值计算如下：其中，(x_a,y_a)通过取AGV所经过的上一个RFID标签位置(x_p,y_p)和AGV当前所处点(x_n,y_n)通过以下公式计算得到：x_a＝x_p‑x_ny_a＝y_p‑y_n其中，(x_b,y_b)通过AGV当前所处点坐标(x_n,y_n)与当前坐标相邻的一个节点坐标(x_i,y_i)用以下公式计算得到：x_b＝x_i‑x_ny_b＝y_i‑y_n将AGV当前所处点的所有相邻点计算后得到一个或多个k值：k₁,k₂,....,k_i，将这些k值降序排列，并依据排列先后给这些k值对应的相邻点与AGV当前所处点构成的分支进行编号，且如果(x_p,y_p)的值为AGV经过的上一个点，则依次编号为0，1，2，...，i‑1，否则依次编号为1，2，...，i，direction参数值即为所选分支的编号数。