[发明专利]一种获得汽车内外饰件最优焊接轨迹的方法

摘要

本发明公开了一种获得汽车内外饰件最优焊接轨迹的方法，可针对不同的焊接部件对象，对焊点分布进行分析，计算得到相应的焊接轨迹。该方法包括：S1、焊接节点信息预处理步骤，S2、基于模拟退火粒子群算法的焊点次序规划步骤，S3、焊点规划信息转化为焊接机器人的运动轨迹步骤。汽车内外饰件焊接机器人需要在不同的曲面上进行加工，在进行此类加工任务时，需要进行加工的材料的焊点具有数目多，焊点的分布比较分散，以及焊接的部件零散，尺寸比较多的特点。在焊接生产线上，相同的焊接任务重复执行，焊点数目多导致焊接任务工作量大。本方法能有效的提供不同焊接部件多焊点情况下的移动距离最小的路径，具备较好的柔性和快速性。

主权项

1.一种获得汽车内外饰件最优焊接轨迹的方法，其特征在于，所述方法包括：S1、焊接节点预处理步骤，对所需要焊接的部件使用图像处理的方式获取焊点信息，并与预先设定的焊点信息C＝(C1，C2,......,CN)比较，其中预先设定的焊点信息C有N个焊接节点，依次为C1，C2,......,CN，生成焊接任务的焊点信息S，其中焊接任务的焊点信息S有N个焊接节点，依次为S1，S2,......,SN；S2、焊点次序规划步骤，在获得焊接任务的焊点信息S之后，使用模拟退火粒子群算法，将焊接任务的焊点信息S作为输入的数据进行计算，经过算法的迭代运算之后，得到满足要求的一条焊接轨迹；所述步骤S2具体包括：S21、根据模拟退火粒子群算法，设置粒子群的大小为n，初始温度为T，终值时间为t_MIN，退火速率为r，每个粒子采用随机选择一个节点，再选取剩余节点中的最近节点，直到遍历全部节点为止的方法，构成初始粒子群{θ1,θ2,θ3......θn}，以初始化的θ1,θ2,θ3......θn作为每个粒子自身迭代过程中的最优解p best，再根据当前的全部p besti取长度最短的值作为初始的全部过程中找到的最优解g best；S22、针对每个粒子的当前路径θi，按照逆转方法来产生新的遍历路径，并计算相应的模拟退火概率，按照设定重复L次，得到模拟退火优化路径，并将此路径与p besti进行比较，更新每个粒子的p besti以及g best；S23、将当前路径θi分别与更新后的p besti和g best进行交叉，得到新一代的当前路径{θ1,θ2,θ3......θn}，将当前温度T乘以退火速率r，以此来更新温度，再判断是否满足退出条件，若不满足退出条件，则返回步骤S22；若满足退出条件，则返回此时的g best并退出运算，并返回此时计算出的最好的焊点次序θbest；S3、焊点规划信息转化为焊接机器人的运动轨迹步骤，将所述焊点次序θbest作为焊接机器人的焊接轨迹的节点，直接用于焊接机器人内外饰件焊接过程中，使其对需要焊接的节点依次焊接。