[发明专利]控制装置以及控制方法有效
| 申请号： | 201611009501.1 | 申请日： | 2016-11-03 |
| 公开（公告）号： | CN106877771B | 公开（公告）日： | 2020-05-05 |
| 发明（设计）人： | 大野悌;惠木守;川西康友;森泰元 | 申请（专利权）人： | 欧姆龙株式会社 |
| 主分类号： | H02P23/00 | 分类号： | H02P23/00;H02P23/14;G05B13/04;G05B17/02 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 向勇;董雅会 |
| 地址： | 日本京都*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及对马达的驱动进行控制的模型追踪型的控制装置及控制方法。本发明的控制装置具有前馈控制部，该前馈控制部基于预先设定的控制对象的模型输出伺服马达的模型位置、模型速度、模型扭矩；前馈控制部包括滑模控制部，该滑模控制部基于模型位置偏差和模型速度偏差以使模型扭矩收敛于由伺服马达能够输出的规定扭矩和被伺服马达驱动的负载机械的运动特性确定的变换线上的方式确定模型扭矩；模型位置偏差是从外部输入的位置指令值与模型位置的偏差，模型速度偏差是从外部输入的速度指令值与所述模型速度的偏差。根据本发明，即使用户不了解伺服马达能够输出的最大扭矩，也能够使该伺服马达不发生超越以及抖动等地执行期望动作。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 装置 以及 方法 | ||
【主权项】：
一种使控制对象进行动作的伺服马达的控制装置，其特征在于，该控制装置具有前馈控制部，该前馈控制部基于预先设定的所述控制对象的模型输出所述伺服马达的位置、速度、扭矩的目标值，即模型位置、模型速度、模型扭矩，所述前馈控制部包括滑模控制部，该滑模控制部基于模型位置偏差和模型速度偏差以使所述模型扭矩收敛于由所述伺服马达能够输出的规定扭矩和被所述伺服马达驱动的负载机械的运动特性确定的变换线上的方式确定所述模型扭矩，所述模型位置偏差是从外部输入的位置指令值与所述模型位置的偏差，所述模型速度偏差是从外部输入的速度指令值与所述模型速度的偏差。
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