[发明专利]一种机器人的控制器及安全保护系统有效
| 申请号： | 201611010932.X | 申请日： | 2016-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN106346479B | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 王毅;何烽光;王松柏;孙亮;刘正勇 | 申请（专利权）人： | 合肥欣奕华智能机器有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 230013 安徽省合*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人的控制器及安全保护系统，用以避免机器人相关的各种安全信号异常以及人工误操作导致的机器人不安全的问题，进一步解决现有技术中机器人的安全保护系统的布线的复杂性和故障排查难的问题。所述机器人的控制器包括安全单元、主控单元和依次串联的多个检测单元；每一检测单元用于与机器人相关的安全信号中的一类安全信号的输出端相连，当该检测单元所对应的一类安全信号中的任一信号异常，或该检测单元的输入端的信号异常，则该检测单元停止输出导通信号；安全单元用于接收最后一个检测单元输出的导通信号，当未接收到最后一个检测单元输出的导通信号时，断开用于给机器人关节电机及其制动器进行供电的动力电源和制动电源。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 控制器 安全 保护 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的控制器，其特征在于，所述控制器包括主控单元、安全单元以及多个依次串联的检测单元，其中，多个检测单元中的最后一个检测单元的输出端与所述安全单元和外部监控设备相连，多个检测单元中的第一个检测单元的输入端与初始供电信号相连，除最后一个检测单元之外的任一检测单元的输出端还与主控单元相连；每一检测单元用于与机器人相关的安全信号中的一类安全信号的输出端相连，当该检测单元所对应的一类安全信号中的任一信号异常，或该检测单元的输入端的信号异常，则该检测单元停止输出导通信号；所述主控单元用于接收与该主控单元相连的检测单元输出的导通信号，当未接收到任一检测单元的导通信号时，确定该检测单元所对应的安全信号异常，并将异常情况输出给外部监控设备；所述安全单元用于接收所述最后一个检测单元输出的导通信号，当未接收到所述最后一个检测单元输出的导通信号时，断开用于给机器人关节电机及其制动器进行供电的动力电源和制动电源。
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