[发明专利]电梯的主动减振装置

摘要

本发明涉及电梯的主动减振装置。本发明的实施方式涉及抑制乘用轿厢行驶中的振动的电梯的主动减振装置。在行驶时高精度地抑制由于导轨的挠曲而产生的乘用轿厢的振动。一实施例的电梯的主动减振装置具备轨道位移推测模块(31)和前馈控制模块(33)。轨道位移推测模块(31)具有理论上表示导轨的挠曲与乘用轿厢的水平方向的振动的关系的数学模型，利用传感器的信号和数学模型，在行驶时大致实时地推测作为乘用轿厢的振动原因的导轨的挠曲量。前馈控制模块(33)基于轨道位移推测模块(31)的推测结果，向抑制乘用轿厢的振动的方向控制减振机构。

主权项

1.一种电梯的主动减振装置，其特征在于，具备：乘用轿厢，其沿着导轨进行升降；减振机构，其设置于该乘用轿厢的与所述导轨对置的部分；至少1个传感器，其检测所述乘用轿厢的水平方向的振动；推测单元，其具有理论上表示所述导轨的挠曲与所述乘用轿厢的水平方向的振动的关系的数学模型，利用所述传感器的信号和所述数学模型，在行驶时大致实时地推测作为所述乘用轿厢的振动原因的所述导轨的挠曲量；以及控制单元，其基于该推测单元的推测结果，向抑制所述乘用轿厢振动的方向控制所述减振机构，所述数学模型由将轿厢振动模型和轨道位移模型组合而得到的扩展状态方程式模型构成，所述轿厢振动模型是用状态方程式的形式表现所述乘用轿厢由于所述导轨的挠曲而受到的水平方向的振动特性的模型，所述轨道位移模型是假定为所述导轨的挠曲以规定的规则特性进行变化而用状态方程式的形式来进行表现的模型。