[发明专利]基于多模式转向系统助力耦合器的控制器及控制方法

摘要

本发明公开了一种基于多模式转向系统助力耦合器的控制器及控制方法，其中，所述的多模式转向系统助力耦合器耦合叠加不同执行机构的输出助力矩，将耦合力矩输出至机械转向系统。电子控制单元通过相应计算模块分别求解助力耦合模块力矩变化率、系统总体能耗、系统输出助力跟踪性能，并以助力耦合模块力矩变化率为控制目标，系统总体能耗、助力跟踪性能为约束条件，对助力耦合器力矩变化率进行控制，解决了模式切换过程中系统输出助力响应速率较慢、液压系统助力特性可调性较差的问题。

主权项

1.一种基于多模式转向系统助力耦合器的控制器，其特征在于，包括：理想助力计算模块、传感器模块、动力转向系统、助力耦合器、误差计算模块、能耗计算模块、变化率计算模块、性能加权函数We模块、机械转向系统、控制模块及信号处理模块；所述的传感器模块向理想助力计算模块输出信号a，所述信号a为车辆当前工况信息，理想助力计算模块通过车辆当前工况信息计算得到当前工况下的理想助力信号b，其与传感器模块测得实际车辆工况信号c输入至信号处理模块进行降噪处理，输出降噪工况信号d至误差计算模块；输出降噪工况信号e至能耗计算模块；所述的动力转向系统包括：液压助力模块和电动助力模块，动力转向系统输出助力矩经助力耦合器处理后输出耦合助力信号f至变化率计算模块；所述的误差计算模块、能耗计算模块及变化率计算模块将其计算结果输出至性能加权函数We模块进行加权处理，并输出信号与机械转向系统的输出信号求和后输出至控制模块，控制模块输出控制电流g至动力转向系统，实现动力转向系统助力大小的随工况调节，动力转向系统经助力耦合器向机械转向系统输出耦合助力矩信号j；所述的机械转向系统、动力转向系统分别向传感器模块输出信号机械转向系统工况h、动力转向系统工况信号i，实现系统整体的随工况调节。