[发明专利]一种基于栈板的多工位瓷砖转移码放方法

摘要

一种基于栈板的多工位瓷砖转移码放方法，属于瓷砖生产设备领域。其特征在于：包括由护栏（5）围成的码放作业区，在码放作业区内设置有栈板存放工位（9）和瓷砖码放工位（4），在码放作业区的后端设置有传送装置（1），在码放作业区的上方设置有机械手（3），在码放作业区外部设置有控制柜，控制柜内设置有控制单元。通过基于栈板的多工位瓷砖转移码放方法，实现了对不同等级瓷砖进行自动夹取、并进行分离转移和码放，避免了人力物力的大量浪费，大大提高了劳动效率同时避免了人工搬运时对产品磕碰的可能，保证了产品的品相。

主权项

1.一种基于栈板的多工位瓷砖转移码放方法，其特征在于：包括如下步骤步骤1001，系统进行初始化，准备进行瓷砖的抓取；步骤1002，机械手（3）由原始位置移动至工作位；步骤1003，下位机判断瓷砖翻转工位（2）内是否放置有瓷砖，如果放置有瓷砖，执行步骤1007，如果瓷砖翻转工位（2）内没有瓷砖，执行步骤1004；步骤1004，下位机判断是否存在未放置栈板（8）的瓷砖码放工位（4），如果存在，执行步骤1005，如果不存在，返回执行步骤1003；步骤1005，下位机判断栈板存放工位（9）内是否存留有栈板（8），如果存留有栈板（8），执行步骤1006，如果未存留栈板（8），执行步骤1011；步骤1006，下位机控制机械手（3）从栈板存放工位（9）内抓取一个栈板（8）并放入空置的瓷砖码放工位（4）内；步骤1007，上位机对瓷砖的等级进行确定，并将瓷砖的等级送至下位机；步骤1008，下位机判断与该包瓷砖的瓷砖等级对应的瓷砖码放工位（4）内的栈板（8）上是否已装满瓷砖，如果已经装满瓷砖，执行步骤1009，如果尚未装满瓷砖，执行步骤1015；步骤1009，下位机判断所有的瓷砖码放工位（4）内是否存在有闲置的瓷砖码放工位（4），如果存在，执行步骤1014，如果不存在，执行步骤1010；步骤1010，下位机判断是否存在未放置栈板（8）的瓷砖码放工位（4），如果存在，执行步骤1012，如果不存在，返回执行步骤1011；步骤1011，下位机控制报警系统进行报警；步骤1012，下位机判断栈板存放工位（9）内是否存留有栈板（8），如果存留有栈板（8），执行步骤1013，如果栈板存放工位（9）内没有栈板（8），执行步骤1010；步骤1013，下位机控制机械手（3）从栈板存放工位（9）内抓取一个栈板（8）并放入空置的瓷砖码放工位（4）内；步骤1014，下位机将该瓷砖码放工位（4）临时定义为步骤1007中瓷砖等级所对应的瓷砖码放工位（4）；步骤1015，下位机控制机械手（3）按照瓷砖转移子程序和瓷砖放置子程序将瓷砖由瓷砖翻转工位（2）放置到对应等级的瓷砖码放工位（4）内的栈板（8）上，然后返回步骤1002。