[发明专利]一种基于栈板的瓷砖转移码放方法及系统

摘要

一种基于栈板的瓷砖转移码放方法及系统，属于瓷砖生产设备领域。其特征在于：包括由护栏（8）围成的码放作业区，在码放作业区内设置有栈板存放工位（4）和瓷砖码放工位（6），在码放作业区的后端设置有传送装置（1），在码放作业区的上方设置有机械手（3），在码放作业区外部设置有控制柜，控制柜内设置有控制单元。通过本栈板的瓷砖转移码放系统，实现了瓷砖码放工位中栈板的自动放置以及瓷砖由包装线末端的传送装置至瓷砖码放工位中栈板的自动夹取、移动以及放置，避免了人力物力的大量浪费，大大提高了劳动效率同时避免了人工搬运时对产品磕碰的可能，保证了产品的品相。

主权项

一种基于栈板的瓷砖转移码放方法，其特征在于：包括如下步骤步骤1001，系统进行初始化，初始化之后，准备进行瓷砖的抓取；步骤1002，机械手（3）由原始位置移动至工作位；步骤1003，下位机判断瓷砖翻转工位（2）内是否放置有瓷砖，如果放置有瓷砖，执行步骤1008，如果瓷砖翻转工位（2）内没有瓷砖，执行步骤1004；步骤1004，下位机判断是否存在未放置栈板（5）的瓷砖码放工位（6），如果存在未放置栈板（5）的瓷砖码放工位（6），执行步骤1005，如果不存在未放置栈板（5）的瓷砖码放工位（6），返回执行步骤1003；步骤1005，下位机判断栈板存放工位（4）内是否存留有栈板（5），如果存留有栈板（5），执行步骤1006，如果栈板存放工位（4）内没有栈板（5），执行步骤1007；步骤1006，下位机控制机械手（3）从栈板存放工位（4）内抓取一个栈板（5）并放入空置的瓷砖码放工位（6）内；步骤1007，下位机控制报警系统进行报警；步骤1008，下位机根据设置在栈板检测模块判断在瓷砖码放工位（6）内是否放置有可用的栈板（5），如果放置有可用的栈板（5），执行步骤1012，如果在瓷砖码放工位（6）内没有可用的栈板（5），执行步骤1009；步骤1009，下位机判断是否存在未放置栈板（5）的瓷砖码放工位（6），如果存在未放置栈板（5）的瓷砖码放工位（6），执行步骤1010，如果不存在未放置栈板（5）的瓷砖码放工位（6），返回执行步骤1007；步骤1010，下位机判断栈板存放工位（4）内是否存留有栈板（5），如果存留有栈板（5），执行步骤1011，如果栈板存放工位（4）内没有栈板（5），执行步骤1007；步骤1011，下位机控制机械手（3）从栈板存放工位（4）内抓取一个栈板（5）并放入空置的瓷砖码放工位（6）内；步骤1012，下位机控制机械手（3）按照瓷砖转移子程序和瓷砖放置子程序将瓷砖由瓷砖翻转工位（2）放置到瓷砖码放工位（6）内的栈板（5）上，然后返回步骤1002。