[发明专利]平面内摆动伸缩型机器人运动控制方法有效
| 申请号： | 201611017920.X | 申请日： | 2016-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN108068108B | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 韩文业;田野;李锁;黄艳;左震宇 | 申请（专利权）人： | 沈阳高精数控智能技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110168 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及平面内摆动伸缩型机器人运动控制方法，包括以下步骤：采用坐标转换的方法得到机器人坐标系坐标与各关节位置的关系；根据各关节的位置控制各关节的驱动器，实现机器人的运动控制。本发明没有多个逆解问题。平面内摆动伸缩型机器人逆向转换时只需要使用当前直角坐标系坐标值进行判断来选取极角，再给出逆解即可，不存在多个逆解问题。 | ||
| 搜索关键词： | 平面 摆动 伸缩 机器人 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.平面内摆动伸缩型机器人运动控制方法，其特征在于包括以下步骤：采用坐标转换的方法得到机器人坐标系坐标与各关节位置的关系；根据各关节的位置控制各关节的驱动器，实现机器人的运动控制。
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