[发明专利]一种基于地面砖轮廓线的机器人定位导航方法有效
| 申请号： | 201611019146.6 | 申请日： | 2016-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN106643725B | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 刘勇;郑仁杰;徐巍华 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 33100 浙江杭州金通专利事务所有限公司 | 代理人： | 刘晓春<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本方法公开了一种基于地面砖缝隙识别的机器人定位导航方法，该方法提出通过检测地面砖缝隙和十字交叉点来做机器人定位和导航。先是通过lsd和Hough变换检测出画面中的直线，然后通过运动信息和直线周围颜色纹理信息检测出地面缝隙和十字交叉处。最后根据直线和十字交叉点来算出机器人的局部位置，并充分结合轮式里程计进行定位，最后使用基于地面砖线建立栅格地图，使用耕牛式覆盖算法，覆盖大范围区域。实验结果表明，该方法的定位和导航精度在10cm以内，完全适合大范围的公共场合的定位和导航。 | ||
| 搜索关键词： | 地面砖 机器人定位 十字交叉点 检测 颜色纹理信息 大范围区域 地面缝隙 公共场合 局部位置 十字交叉 运动信息 栅格地图 里程计 线建立 覆盖 算法 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种基于地面砖轮廓线的机器人定位导航方法，其特征在于，包括如下步骤：/n首先提取地面砖的直线，在提取出至少一条直线后，即可使机器人沿着直线行走，使机器人自身保持直线行走；/n当提取到两条线后，即能提取出地面砖的十字后，则可算出两条线的斜率和截距，则可根据直线相交公式提取出十字交叉点的位置；根据相机内参和外参可以计算出十字交叉点相对于相机的实际距离；/n再参考相机和机器人中心的相对位置，则可以算出当前机器人距离图像中的十字交叉点的距离，假设确定机器人初始位置，并确定一块地面砖的宽和高，则每次提取出十字交叉点后都可以确定机器人相对于初始位置的相对距离，形成局部定位。/n
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