[发明专利]一种基于定位姿态信息模拟磁罗盘的方法与磁强计模拟器

摘要

本发明公开了一种基于姿态信息模拟磁罗盘测量信息的生成方法与磁强计模拟器，该方法的步骤为利用单板多天线定姿接收机实时测量出无人机当前的经、纬度定位信息以及姿态信息（偏航、俯仰、滚转）；根据经、纬度定位结果和地磁场模型确定当前（地理坐标系下的）地磁场矢量；根据偏航、俯仰、滚转姿态信息确定出姿态矩阵；并由姿态矩阵将地理坐标系下的地磁矢量转换至体坐标系下，即可得虚拟生成的磁罗盘三轴测量结果；将该结果输出至飞控模块，供其进行磁航向以及真北航向解算。本发明具有原理简单、易实现和推广、能够快速准确的替换真实磁罗盘，替换后不再受磁干扰，而且免去了磁罗盘的椭圆标定流程等优点。

主权项

一种基于定位/姿态信息模拟磁罗盘测量信息的方法，其特征在于步骤为：利用定位/定姿一体化测量单元，得到定位信息（包括经度、纬度、高度）与定姿信息（包括偏航角、俯仰角、滚转角）；根据经度、纬度、高度定位结果和地磁场模型确定当前（地理坐标系下的）地磁场矢量；根据偏航、俯仰、滚转姿态信息确定出姿态矩阵；由姿态矩阵将地理坐标系下的地磁矢量转换至体坐标系下，即可得到模拟生成的磁罗盘三轴测量结果。