[发明专利]一种可变刚度柔顺驱动关节

摘要

本发明公开了一种可变刚度柔顺驱动关节，包括关节外壳、关节电机和谐波减速器，所述关节电机的电机轴端部连接谐波减速器的波发生器，作为关节的输入；所述的电机轴上安装有刚度调节机构；所述的谐波减速器的钢轮与一个法兰固定，法兰的外圈通过轴承与关节外壳配合，法兰上开有槽，槽与一个弹性件的一端接触，弹性件的另一端固定，通过刚度调节机构调节所述的弹性件可变形长度，从而实现钢轮与关节的柔性连接，所述的谐波减速器的柔轮作为关节的输出。

主权项

1.一种可变刚度柔顺驱动关节，其特征在于，包括关节外壳、关节电机和谐波减速器，所述关节电机的电机轴端部连接谐波减速器的波发生器，作为关节的输入；所述的电机轴上安装有刚度调节机构；所述的谐波减速器的钢轮与一个法兰固定，法兰的外圈通过轴承与关节外壳配合，法兰上开有槽，槽与一个弹簧片的一端接触，弹簧片的另一端固定，通过刚度调节机构调节所述的弹簧片可变形长度，从而实现钢轮与关节的柔性连接，所述的谐波减速器的柔轮作为关节的输出；所述的刚度调节机构包括一个刚度调节电机，所述的刚度调节电机连接一个减速机，所述的减速机的输出端安装一个小齿轮，所述的小齿轮与一个大齿轮啮合，所述的大齿轮套装在一个轴套上，所述的轴套套装在所述电机轴上，且轴套固定不动，所述的大齿轮与一个套装在轴套上的驱动盘固定连接，所述的大齿轮带动驱动盘旋转，在所述的驱动盘的径向面上开有多个滑槽，滑槽的轮廓曲线为等速螺旋线；在每个所述的滑槽内都安装一个轴承，每个轴承与一个滑块配合，每个滑块的另一端与一个导向装置相连；在所述的驱动盘旋转时，带动所述的滑块沿着所述的滑槽移动，所述的滑块与弹簧片滑动接触，实现对弹簧片的变形调节。