[发明专利]一种机器人端拾器

摘要

本发明公开了一种机器人端拾器，包括用于提供端拾器安装接口的夹具支架，还包括驱动系统和围绕圆柱中心线设置的三个抓手，所述驱动系统安装在所述夹具支架上，与三个所述抓手相连，驱动三个所述抓手收拢或展开运动以实现对工件的抓取或释放，所述驱动系统驱动三个所述抓手在垂直于所述中心线的一平面上围绕所述中心线径向运动而收拢或展开以抓取或释放工件，所述抓手的抓取面与所述工件表面适配，在抓取所述工件时，与所述工件的接触为面形接触。本发明抓取工件时，抓取面与工件表面面形接触，有利于提高抓取过程的可靠性。

主权项

1.一种机器人端拾器，包括用于提供端拾器安装接口的夹具支架，还包括驱动系统和围绕圆柱中心线设置的三个抓手，所述驱动系统安装在所述夹具支架上，与三个所述抓手相连，驱动三个所述抓手收拢或展开运动以实现对工件的抓取或释放，其特征在于，所述驱动系统驱动三个所述抓手在垂直于所述中心线的一平面上围绕所述中心线径向运动而收拢或展开以抓取或释放工件，所述抓手的抓取面与所述工件表面适配，在抓取所述工件时，与所述工件的接触为面形接触；所述夹具支架上、围绕所述中心线径向安装有三副直线导轨，三个所述抓手分装在三副所述直线导轨上，所述驱动系统驱动三个所述抓手沿所述直线导轨径向运动而收拢或展开；每副所述直线导轨包括两条平行的直线导轨，所述抓手横跨在平行的两直线导轨之间，使所述抓手的两侧都通过所述直线导轨安装在所述夹具支架上；所述驱动系统包括驱动单元、导向柱和活动块，所述导向柱安装在所述中心线上，所述活动块套装在所述导向柱上，所述抓手的上部通过两根平行的连杆与所述活动块相连，使所述活动块、抓手、两连杆构成一平行四边形运动机构，所述驱动单元驱动所述活动块沿所述导向杆上下移动，根据平行四边形运动机构特性，随所述活动块的上下移动，所述抓手在保持与所述中心线平行的情况下，沿所述直线导轨移动而径向靠近或远离所述中心线。