[发明专利]位置确定方法、测量装置及测量系统

摘要

本发明涉及位置确定方法、测量装置及测量系统。在确定方法中，辅助点标记的相机图像利用相机被连续地记录，该相机具有区域传感器，区域传感器包括多个像素，并且读取过程连续地进行，其中像素关于各自当前的曝光值被读取。此外，成像的辅助点标记在各自的当前的相机图像中的图像位置被确定，并且基于该图像位置推导出辅助测量仪器的当前的空间位置。根据本发明，根据在至少一个之前记录的相机图像中确定的图像位置的集合，在区域传感器上连续地设定各自的当前的感兴趣区域。当前的图像位置则仅至多考虑由位于当前设定的感兴趣区域内的区域传感器的像素接收的那些当前的曝光值进行确定。

主权项

1.一种位置确定方法，该方法用于连续地确定具有相对于彼此处于固定的已知空间分布的多个辅助点标记(22，32，32a，32b)的辅助测量仪器(20)的空间位置，该方法包括：/n●借助带有区域传感器(30，50)的相机(12，61)，连续地检测所述多个辅助点标记(22，32，32a，32b)的相机图像(50a)，所述区域传感器具有多个像素(38a-38d，42)，/n●连续地执行读取操作，在该读取操作中，所述像素(38a-38d，42)中的至少一些像素关于各自当前的曝光值被读取，/n●根据在各自当前的读取操作背景下获得的曝光值，连续地确定多个成像的辅助点标记(22，32，32a，32b)在各自当前的相机图像(50a)中的至少一个图像位置，以及/n●基于至少一个当前的图像位置，连续地推导所述辅助测量仪器(20)的相应的当前的空间位置，/n其特征在于，所述至少一个图像位置通过下列步骤确定：/n●过滤在读取操作中获得的所述曝光值满足阈值标准的像素(38a-38d，42)，/n●在各种情况下，将在所述区域传感器(30，50)的行(37a-37d，41)中形成连贯的行区域的过滤出的像素(38a-38d，42)联接在一起(53)，以形成像素片(39a-39d，51a)，/n●为每个所述像素片(39a-39d，51a)查明各自的矩心部分，/n●将所述像素片(39a-39d，51a)分组成使得属于所述多个成像的辅助点标记(22，32，32a，32b)的像素片(39a-39d，51a)在各种情况下被分配给彼此，以及/n●借助在各种情况下被分配给彼此的所述像素片(39a-39d，51a)以及相应的各自的矩心部分，推导所述多个辅助点标记(22，32，32a，32b)的所述至少一个图像位置，/n其中，推导所述多个辅助点标记(22，32，32a，32b)的所述至少一个图像位置的步骤包括：计算属于所述多个成像的辅助点标记(22，32，32a，32b)的成组的像素片(39a-39d，51a)的像素的整个矩心。/n