[发明专利]一种汽车减震器支架机器人焊接控制系统

摘要

本发明公开了一种汽车减震器支架机器人焊接控制系统，包括旋转活动座、焊接活动后臂、焊接活动中臂、焊接活动前臂和活动安装焊枪；还包括：五组用于控制所述旋转活动座、所述焊接活动后臂、所述焊接活动中臂、所述焊接活动前臂和所述活动安装焊枪运动作业的转轴、伺服电机、离合器及转速检测器。本发明提供了一种汽车减震器支架机器人焊接控制系统，一方面可以避免测量误差导致的焊接质量问题，另一方面焊接机器人控制方法的开发周期较短，能够满足实际使用要求。

主权项

一种汽车减震器支架机器人焊接控制系统，其特征在于，包括旋转活动座（10）、焊接活动后臂（20）、焊接活动中臂（30）、焊接活动前臂（40）和活动安装焊枪（50）；还包括：第一转轴（11）、驱动所述第一转轴（11）旋转的第一伺服电机（12）、用于连接所述第一转轴（11）和所述第一伺服电机（12）的第一离合器（13）、以及用于检测所述第一转轴（11）旋转方向和速率的第一转速检测器（14），所述第一转轴（11）位置固定设置且可以围自身绕轴线旋转，所述旋转活动座（10）固定设置于所述第一转轴（11）上；第二转轴（21）、驱动所述第二转轴（21）旋转的第二伺服电机（22）、用于连接所述第二转轴（21）和所述第二伺服电机（22）的第二离合器（23）、以及用于检测所述第二转轴（21）旋转方向和速率的第二转速检测器（24），所述第二转轴（21）位置固定设置于所述旋转活动座（10）上且可以围自身绕轴线旋转，所述焊接活动后臂（20）的一端固定设置于所述第二转轴（21）上；第三转轴（31）、驱动所述第三转轴（31）旋转的第三伺服电机（32）、用于连接所述第三转轴（31）和所述第三伺服电机（32）的第三离合器（33）、以及用于检测所述第三转轴（31）旋转方向和速率的第三转速检测器（34），所述焊接活动后臂（20）的另一端位置固定设置有可以围自身绕轴线旋转的所述第三转轴（31），所述焊接活动中臂（30）固定设置于所述第三转轴（31）上；第四转轴（41）、驱动所述第四转轴（41）旋转的第四伺服电机（42）、用于连接所述第四转轴（41）和所述第四伺服电机（42）的第四离合器（43）、以及用于检测所述第四转轴（41）旋转方向和速率的第四转速检测器（44），所述第四转轴（41）位置固定设置于所述焊接活动中臂（30）上且可以围自身绕轴线旋转，所述焊接活动前臂（40）的一端固定设置于所述第四转轴（41）上；第五转轴（51）、驱动所述第五转轴（51）旋转的第五伺服电机（52）、用于连接所述第五转轴（51）和所述第五伺服电机（52）的第五离合器（53）、以及用于检测所述第五转轴（51）旋转方向和速率的第五转速检测器（54），所述焊接活动前臂（40）的另一端位置固定设置有可以围自身绕轴线旋转的所述第五转轴（51），所述活动安装焊枪（50）固定设置于所述第五转轴（51）上。