[发明专利]一种自动钻铆机的制孔法向修正方法

摘要

本发明公开了一种自动钻铆机制孔的法向修正方法，该方法首先基于四个激光位移传感器的读数，采用三点法或四点法计算飞机壁板表面待加工孔位处法向与刀具轴线之间的方向偏差，然后基于此偏差和钻铆机的当前姿态计算钻铆机的目标姿态，并通过钻铆机的运动实现其制孔法向的修正。采用本发明方法可以将自动钻铆机的制孔法向偏差修正到0.1°以内，且在保证制孔法向修正精度的同时简化了计算过程。

主权项

1.一种自动钻铆机的制孔法向修正方法，具体包括如下步骤：(1)钻铆机运动至待加工孔位处；(2)读取四个激光位移传感器的读数；(3)根据激光位移传感器的读数，计算自动钻铆机绕工具坐标系X轴旋转的偏角α和绕工具坐标系Y轴旋转的偏角β；(4)根据偏角α和偏角β，计算自动钻铆机的制孔法向偏差θ角；(5)判断θ角是否小于0.1°，若否，执行步骤(6)，若是，结束修正；(6)根据自动钻铆机的当前制孔轴向、偏角α以及偏角β，计算自动钻铆机的目标制孔轴向，并通过自动钻铆机的运动调整制孔轴线的方向，然后跳转到步骤(2)；在步骤(3)中，所述的偏角α和偏角β的计算步骤为：(3‑1)判断四个激光位移传感器的读数是否有效，如果四个激光位移传感器的读数均有效，执行步骤(3‑2)，如果三个激光位移传感器的读数有效，执行步骤(3‑3)，如果少于三个激光位移传感器的读数有效，执行步骤(3‑4)；(3‑2)根据四个激光位移传感器的有效读数，采用四点法计算得到偏角α和偏角β；(3‑3)根据三个激光位移传感器的有效读数，采用三点法计算得到偏角α和偏角β；(3‑4)做报错处理。