[发明专利]估算对极几何模型的方法及其系统

摘要

一种估算对极几何模型的方法，通过一处理模块来实施并包含以下步骤：在一相关于一第一参考物件的第一影像中，选取两个与该第一参考物件的投影点三者共线的参考点，以使该第一影像的参考点对应至一第二影像的两个参考点与该第二影像的该第一参考物件的投影点三者共线；在一相关于一第二参考物件的第三影像中，选取两个与该第二参考物件的投影点三者共线的两个参考点，以使该第三影像的参考点对应至一第四影像的两个参考点与该第四影像的该第二参考物件的投影点三者共线；及根据参考点获得一第一对极点及一第二对极点。本发明可获得较精确的第一对极点、第二对极点及基础矩阵。

主权项

一种估算对极几何模型的方法，通过处理模块来实施，其特征在于，包含以下步骤：(A)于相关于校正面、及所在位置与该校正面不共面的第一参考物件的第一影像，在该第一影像中所含有的对应于该校正面的投影部分上，选取两个彼此不同且与对应于该第一参考物件的投影点三者共线的参考点，该第一影像由第一影像拍摄模块拍摄该校正面与该第一参考物件而产生；(B)于相关于该校正面及该第一参考物件，且异于该第一影像的第二影像，至少根据该第一影像的所述参考点，自该第二影像中所含有的对应于该校正面的投影部分中，获得彼此不同的两个参考点，并判定该第二影像中的所述参考点与对应于该第一参考物件的该投影点三者是否共线，该第二影像由第二影像拍摄模块拍摄该校正面与该第一参考物件而产生；(C)当判定出步骤(B)中的该第二影像中的所述参考点与该投影点三者不共线时，重复执行步骤(A)及(B)直到判定出步骤(B)中的该第二影像中的所述参考点与该投影点三者共线；(D)在该第一影像中，获得通过在执行最后一次步骤(A)中所获得的所述参考点及该投影点的第一对极线，并在该第二影像中，获得通过在执行最后一次步骤(B)中所获得的所述参考点及该投影点的第二对极线；(E)于相关于该校正面、及所在位置异于该第一参考物件且与该校正面不共面的第二参考物件的第三影像，在该第三影像中所含有的对应于该校正面的投影部分上，选取两个彼此不同且与对应于该第二参考物件的投影点三者共线的参考点，该第三影像由该第一影像拍摄模块拍摄该校正面与该第二参考物件而产生；(F)于相关于该校正面及该第二参考物件的第四影像中，至少根据该第三影像中的所述参考点，自该第四影像中所含有的对应于该校正面的投影部分中，获得彼此不同的两个参考点，并判定该第四影像中的所述参考点与对应于该第二参考物件的该投影点三者是否共线，该第四影像由该第二影像拍摄模块拍摄该校正面与该第二参考物件而产生；(G)当判定出步骤(F)中的该第四影像中的所述参考点与该投影点三者不共线时，重复执行步骤(E)及(F)直到判定出步骤(F)中的该第四影像中的所述参考点与该投影点三者共线；(H)在该第三影像中，获得通过在执行最后一次步骤(E)中所获得的所述参考点及该投影点的第三对极线，并在该第四影像中，获得通过在执行最后一次步骤(F)中所获得的所述参考点、及该投影点的第四对极线；及(I)根据该第一对极线及该第三对极线，获得相关于该第一影像拍摄模块的第一对极点，且根据该第二对极线及该第四对极线，获得相关于该第二影像拍摄模块的第二对极点。