[发明专利]算出机器人的可动作范围的机器人的手动进给装置

摘要

机器人的手动进给装置具备算出机器人能够不干涉地进行动作的可动作范围的干涉计算装置。干涉计算装置包括：获取当前的机器人的状态的机器人状态获取部；以及判定机器人能够与周围的物体不干涉地进行动作的位置，进而设定可动作范围的动作范围设定部。动作范围设定部在机器人停止的期间中算出可动作范围。干涉计算装置基于可动作范围算出在机器人动作的方向上允许动作的范围。机器人控制装置在允许动作的范围比预定的判定值小的情况下，实施将机器人减速的控制。

主权项

1.一种机器人的手动进给装置，其特征在于，具备：手动操作板，其发送作业者手动地操作机器人的指令；机器人控制装置，其根据手动操作板的操作来控制机器人的动作；以及干涉计算装置，其算出能够进行机器人的动作的可动作范围，上述可动作范围是机器人以机器人或末端执行器与配置于机器人的周围的物体不干涉的方式进行动作的范围，干涉计算装置包括：机器人状态获取部，其获取当前的机器人的状态；动作范围设定部，其从接近当前的机器人的状态以由近及远的顺序来判定机器人或末端执行器能够与周围的物体不干涉地进行动作的机器人的位置，从而设定上述可动作范围；以及存储部，其存储由动作范围设定部所设定的可动作范围，动作范围设定部在机器人停止的期间中，将判定向作业者在手动操作板所选择的坐标系的移动轴的方向移动时机器人或末端执行器能够与周围的物体不干涉地进行动作的机器人的位置的控制，在上述坐标系的所有上述移动轴且从当前的位置向上述移动轴的方向每移动微小距离的位置重复实施，从而算出上述可动作范围，机器人控制装置在机器人的手动的操作开始时，向干涉计算装置发送机器人动作的方向，干涉计算装置基于上述可动作范围而算出在机器人动作的方向上允许动作的范围，并将允许动作的范围发送至机器人控制装置，在允许动作的范围比预定的判定值小的情况下，机器人控制装置实施将机器人的速度降低得比预定的手动操作的速度低的控制或者使机器人停止的控制。