[发明专利]一种基于激光跟踪仪的双机器人基坐标系标定方法在审
| 申请号： | 201611028063.3 | 申请日： | 2016-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN106595474A | 公开（公告）日： | 2017-04-26 |
| 发明（设计）人： | 王念峰;张飞跃;周建斌;张宪民;郑永忠;周生勇 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;佛山市三技精密机械有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司44245 | 代理人： | 蔡克永 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的双机器人基坐标系标定方法，对于具有协作关系的两台机器人，使用具有高精度的激光跟踪仪测量系统，分别确定每台机器人基座标系相对激光跟踪仪坐标系下的齐次变换矩阵，通过坐标变换的方法，实现两机器人基座标系之间相对位姿关系的确定。本发明的标定方法操作简单，标定过程对机器人操作要求低，标定方法计算过程不涉及机器人内部编码器读数和关节角数值，避免了人为操作误差和机器人本身误差带来的标定精度影响，同时利用激光跟踪仪设备测量精度高的优点，标定结果精度高。本发明的标定方法操作简单，显著缩短了时间，提高了标定效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 跟踪 双机 器人基 坐标系 标定 方法 | ||
【主权项】：
一种基于激光跟踪仪的双机器人基坐标系标定方法，其特征在于采用具有激光跟踪仪测量系统，对于具有协作关系的两台机器人，分别确定每台机器人基座标系相对激光跟踪仪坐标系下的齐次变换矩阵，通过坐标变换的方法，实现两机器人基座标系之间相对位姿关系的确定。
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